做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

各位朋友新年好！祝大家2016新年快乐！好久没有更新了，新的一年希望尽快把攻略补全

    public void sendCmd(byte cmd) {
        byte[] data = {cmd};
        write(data);
    }

    private void write(byte[] out) {
        ConnectedThread r;
        synchronized (this) {
            if (mState != STATE_CONNECTED) {
                return;
            }
            r = mConnectedThread;
        }
        r.write(out);
    }

    public boolean onTouchEvent (MotionEvent event) {
        switch (event.getAction()) {
        case MotionEvent.ACTION_DOWN: // 手指按下
        case MotionEvent.ACTION_MOVE:  // 手指移动
            int x  = (int)event.getRawX();
            int y = (int)event.getRawY();
            int viewWidth = getWindowManager().getDefaultDisplay().getWidth();
            int viewHeight = getWindowManager().getDefaultDisplay().getHeight();
            if ( 1.0 * x / viewWidth > 0.9) {
                if (!hornOpen) {
                    mNXTTalker.setCtrlValue(204, 1);
                    hornOpen = true;
                }
            } else {
                if (hornOpen) {
                    mNXTTalker.setCtrlValue(205, 1);
                    hornOpen = false;
                }
            }
            int offset = viewHeight / 6; // Use 20% as empty zone
            int power = 100 - (y - offset) * 100 / (viewHeight - 2 * offset);
            power = Math.min(100, Math.max(0, power));
            mNXTTalker.setCtrlValue(power, 1);
            if ((inLowPowerArea && power > 53) || (!inLowPowerArea && power < 47)) {
                Vibrator mVibrator = (Vibrator)getApplication().getSystemService(Service.VIBRATOR_SERVICE);
                mVibrator.vibrate(200);
                inLowPowerArea = (power < 50);
            }
            break;
        case MotionEvent.ACTION_UP:// 手指抬起
            mNXTTalker.setCtrlValue(255, 1);
            //手指抬起后轻带刹车
            //mNXTTalker.setCtrlValue(50, 1);
            break;
        default:
            break;
        }
        return false;
    }

3. ChooseDeviceActivity.java \ LightActivity.java \ SettingActivity.java
这三个文件分别对应连接蓝牙设备，设置灯光，设置最高转速 三个界面。

指令规则：
这里说的指令规则，就是遥控端和接收端的通讯协议。一个比较好的协议，应该有较好的容错和扩展的能力。但是对于遥控电滑板来说，目前需要控制的参数还很少，所以用了非常简易的规则：a. 每次发送一个字节，也就是说数据永远是0~255之间的一个数；
b. 没有任何操作的时候，发送50，对应的遥控器放在中点位置，既没有动力，也没有刹车；
c. 51~99 表示加油门，数字越大代表动力越大，对应手在屏幕上向上推；
d. 0~49表示带刹车，数字越小表示刹车越重，对应手在屏幕上向下拉；
e. 100~200 设置最大油门比例，例如滑板收到一个指令150，会把 150-100=50 作为油门推到顶的动力值；
f. 201 ~ 203 灯光设置，分别对应：永远亮、永远灭、根据环境光线调节；
g. 204 开喇叭，205 关喇叭

规则很简单，但是扩展性不是很好，也没有校验，有兴趣的同学请自己修改吧

对于技术宅来说，最麻烦的事情莫过于加工零件了，因为大部分人家里不会有车床铣床这样的加工工具。

首先说同步轮，同步轮需要固定在原来的轮子上。我选用的是8352的聚氨酯耐磨轮，其中8352的意思是直径83mm，厚度52mm，一般来说菜鸟喜欢大轮

8352滑板大轮

定制的大同步轮

我选用的同步轮大轮是66齿的，这个齿数的轮子，正好比滑板轮小一点儿，而且大吉大利

同步轮图纸_新

固定好的同步轮

3D打印的垫片

固定齿轮

电机支架

改造的后桥

安装好的结果

终于到了大家最关注的器件清单了，电滑板的方案非常非常多，作为DIYer，很多时候需要选择适合自己的器件。比如我改装活力板的时候，就使用了电动自行车的电调，还有越速400W的有刷电机，因为后轮很大；后来改装滑板的时候，因为轮径很小，就改用了无刷电机的方案。这里的器件清单是我测试过，比较好用的方案，其中有些器件并不一定是最优的，仅供大家参考。大部分器件在万能的淘宝都可以搜到，因为价格波动比较大，我就不推荐链接了。

1. 滑板

之前讲过了：长板、双翘板、小鱼板，根据喜好自己选择。

2. 海鸥架

海鸥架也有不同尺寸的，改装电滑板最好用长板的海鸥架。下面这个图里的海鸥架，其中右边的那个带法兰盘（就是那个凸台），是专门用来安装电滑板的。可惜现在这种支架已经买不到了，只能用左边那种标准支架来改装了。

海鸥架

3. 电机 （推荐型号：N5065）

我选用的电机是N5065无刷电机，其中5065表示电机的直径是50mm，长度是65mm。N表示电机型号，具体代表什么我也不清楚，下面是N5065和C5065的对比：

无刷电机

可以看到，N5065的屁股是平的，C5065的屁股是尖的，相对来说 N5065的功率会大一些，当然价格也要贵一些。
需要注意的是，这些电机几乎都是为航模设计的，所以特性跟滑板的需求并不一致。航模应用里是带动螺旋桨，转速越高的时候负载越大。而电滑板在启动的阶段阻力非常大，一旦跑起来的之后阻力会突然变小，之后才又随着速度增加而增大。所以电动滑板在启动之后经常会有一个突然加速（美国那边一万多块钱的boosted board也这样），请大家务必要小心。要解决顿挫感，可能唯一的办法是换大轮子和大直径的电机。

有些同学可能会觉得N5065比较贵，实际上我试过很多电机，以我的体重70公斤为参考，C5065、C5055、N5055这些电机都可以带动。启动的时候会有一些区别，功率小的电机，启动的时候会比较费劲。如果你体重比较轻，可以试试小号的电机。

电机还有一个重要参数叫KV值，所谓的KV值就是电压增加1伏的时候，转速增加的数量。简单的说：KV值越大转速越快。那么问题来了，KV值是越大越好呢，还是越小越好？对于咱们的电滑板来说，基本上是越小越好，因为电机的转速对滑板来说太快了，遥控器基本上没有机会推到头。我一般选用的是KV270左右的电机，假如最高时速是25公里，那么选用KV400的电机，最高时速就可能达到37公里，这个速度摔倒的话基本就得去医院住一阵子了……

4. 电调（推荐型号：150A）

电调

电调的全称是“电子调速器”，它的作用是调节电机转速。遥控器或手机发出的控制信号，是通过蓝牙传给单片机。单片机的功率非常小，带一个玩具小马达还凑合，带动滑板这么大的家伙，就需要电调了。电调最主要的参数就是电流，比如80A，150A。这个值显然越大越好，当然也是越大越贵。

我刚做滑板的时候还是冬天，那会儿先买了个80A的电调回来测试，发现还挺好用的。接着春天到了，万物复苏，阳光明媚，电调爆了……
在公园里跑着跑着，滑板下面直接开始冒绿色的明火，呼呼的开始烧。换一块烧一块，几天功夫烧掉了3块。这才知道是因为气温升高，散热不如冬天好了。
随后我换了一个150A的电调，具体型号是 QuicRun WP-8BL150，之后就再也没有烧过了。

有一些朋友说120A的应该也可以用，不过我没有试过。不是因为有钱任性，而是之前烧怕了，如果有用过120A电调的朋友，欢迎分享一下自己的型号和经验。

5. 电池 （推荐6S 5200mAh锂电池）

锂电池

锂电池的种类也有好多种，我选用的这种是航模用的锂电池，6S表示是6片锂电池串联而成，江湖上的黑话叫“六串”。每片电池充满电的时候是4.2V左右，整块电池是25.2V。随着电池的使用，电压会逐步下降。电压过低会严重影响锂电池的寿命，所以建议在3.5V时就要开始充电，如果低于3V的话基本就算是废了。后面的程序部分，我会介绍如何在板上采集电池电压，然后在低电量的时候让喇叭发出滴滴的警报。

6. 充电器  （推荐 B6）

B6充电器

这种锂电池需要使用专门的平衡充，最常见的充电器就是这种B6充电器。充电略有点儿麻烦，需要稍微设置一下。

7. 传动结构（需要定制）

电滑板传动结构

目前常见的电滑板方案，都是一对减速齿轮，用皮带连接，通过一个支架安装在轮子上。
我选用的齿轮比是大轮66齿，小轮16齿，用15mm*232齿的皮带连接，传动比大约是4:1左右。

支架的安装是个麻烦的事情，对于有法兰盘的海鸥架，只需要用一个片来连接就行，在该打孔的地方打上孔。如果不定制的话，也可以自己动手磨。我收集的百宝箱里有一段钢制的导轨，最初两个版本的支架，就是用砂轮磨出来的。其中那些奇怪的曲线，是因为钢轨打孔非常困难，只好用砂轮从外面掏进去。

手工打造的电滑板固定架

8. 轮子 （推荐83mm*52mm长板轮）

滑板的轮子尺寸种类都很多，对于电滑板来说，平稳非常重要，所以轮子需要大一点儿。需要注意的是，很多店家卖轮子的时候，是不包含轴承的，因为轴承这东西价格差别很大，专业的玩家可能使用的轴承比轮子还贵。这个就看你的不差钱程度啦。

另外还需要注意的是，7里面的传动结构，跟轮子和海鸥架都需要配合，所以最好等海鸥架和轮子都到手之后，量好尺寸，再开始定制同步轮和支架。

9. 控制板 （自己做）

控制板是在滑板上的，用来接收信号和控制电机的部分。它的核心是一块Arduino单片机，通信部分是一个蓝牙模块。

电滑板控制电路

这是我的长板上的控制部分，这个板子可以接两个电机，上面还带了电池电量检测、环境亮度检测、灯带、警报喇叭等功能。这一部分需要的零七八碎的部件比较多，统一和遥控器的清单列在最后面。在后面的攻略里，会发出原理图，有兴趣的同学可以去照单采购。强大的HelloPlanet同学做出了PCB板（后面提到的遥控器板子也做了），患有电路恐惧症的同学，也许可以直接购买（暂时没有淘宝链接，先看看有没有同学需要吧）

10. 遥控器

如果你手头有一个android手机的话，其实完全可以不需要遥控器，很多人会担心手机操控不方便，玩滑板的时候怎么能看着手机呢？
其实不用担心，我的APP做成了全屏界面，你完全不需要看着手机，直接用手在屏幕上下移动就可以了。上半屏幕是加速，越往上速度越快；下半屏幕是刹车，越往下刹车越重。手指头越过中间的区域时，我会让手机震动一下，就知道是过了中点了。

电滑板遥控程序（Android）

如果你是土豪型的iPhone用户，或者觉得手机的手感不太好，或者怕紧急情况下把手机摔坏，也可以做一个手持的遥控器。跟它对比的是常见的枪式车模遥控器，这个枪型的东西其实用户体验很糟糕。扣板机是加速，向前推扳机是刹车。问题是遇到紧急情况时，很多人下意识的反应是握拳，反而会出现危险。

手持滑板遥控器

手持的遥控器，主要部分也是由Arduino和蓝牙模块组成（遥控器的蓝牙需要使用主设备，滑板上的使用从设备）。具体的原理图和器件清单，我也会在后续的攻略中陆续发出。

~~~~~~~~~~~~~~~~~~这是一条分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

控制板和遥控器中使用的器件清单，有些略有调整，不一定都更新在里面了。

我写攻略比较啰嗦，所以更新的比较慢，大家不要着急。这里是目录页，我每写一篇就会更新到这个里面。

最近貌似世界很不太平，恐怖袭击咱就不说了，居然去吃个麦当劳都有风险。一直打算买个电棍防身，但是这玩艺儿属于管制物品，不太容易买到。

其实电棍的原理很简单，主要是靠特斯拉线圈（或者马克思发生器）来升压，而这种高压模块是很容易买到的，所以干脆DIY一个。

首先遭到迫害的是家里的擀面杖，锯下一节以后削成锥型，然后用电钻打孔，最后拧上螺丝：

电击头

万一不幸遇到歹徒，这两根尖尖的螺丝可以扎透衣服，保证电的他爽歪歪……
需要注意的是，两个电击头之间最好再接出一小段尖端。这是因为高压模块的内部电压很大，如果电流不释放出来的话可能会损坏内部原件。所以一般电棍的设计都会用一对小尖端来放电，真正用在歹徒身上的时候，因为人体电阻远小于空气电阻，所以电流会从人身上流过。

接下来把高压模块的输出端跟这两根螺丝焊上：

焊接高压模块

有经验的同学肯定知道，螺丝一点儿也不好焊，它的表面太光滑了。最好先用锉刀把尾部打毛一点儿，不然焊头一拽就掉。焊完之后要用热胶枪把焊头封上，不然这里也是一条放电路径。

换个角度看一下：

焊接高压模块2

电池用的是从废弃笔记本电池里拆出来的18650锂电池电芯。因为高压模块放电时的电流可能有1~2A，一般的电池撑不住。需要表扬的是电池厂家，我这个笔记本已经闲置5,6年了，这次抱着试试看的心态拆开看了下，居然还可以用！

废弃笔记本电池中的18650电芯

接下来用保鲜膜中间的那个卷轴来做“模拟”，主要是看粗细手感是否合适，另外看看多长比较合适。

用纸筒先做一版

纸筒测试大概可行之后，改用钢管。这次被迫害的是家里的废弃晾衣杆，被我切了一段下来。这也是先用纸筒的原因，不然切一截下来长度不够就悲剧了。

切下来的钢管

打孔位置也是参考纸筒的原型，钢管的长度略长了一点儿，感觉抡起来更有力一些

电池盒是用纸卷起来的，过程中忘了拍照，后来固定在钢管里取不出来了。反正也不麻烦，就是用A4纸把两节18650电池卷起来，用胶水一层层的涂上，最后把一圈弹簧用绝缘胶布和热胶枪固定在纸筒的底部。

电池筒

钢管的好处是它本身就是导电的，所以我把高压模块的负极输入直接焊在了钢管的内壁上，这样电棍的尾部只需要把电池和钢管连上就好。

但是做这个后盖花了我好多时间，因为咱们最常见的螺纹后盖，对家里DIY来说简直太困难了，这里只能想了一些歪招：把钢管的尾巴切出很多小片，弯成圆形，注意留出两个缺口；然后把一枚硬币从缺口塞进去，被弹簧压上之后就固定住了。

一块钱的后盖

为了美观，用一片强磁铁吸在后面：

强磁后盖

最后的总体效果是这样：

最终效果

我制作的小电棍放电的时候是这样，是不是有种吓尿的感觉

放电啦

据完全不可靠的小道消息说，这种电棍要尽量电四肢或肚皮，会导致瞬间瘫倒抽搐，几分钟之内失去行动能力。如果电到心脏附近或者头部，则可能有生命危险。

非常可惜的是没有志愿者愿意体验一下，所以还不知道实战效果如何。不过万一万一真的不幸遇到暴徒，估计哪里顺手就戳哪里吧

至于电路原理图就不画了，跟手电筒没啥区别，就把高压模块的两个输入端当成灯泡的两头而已。

上次做完两轮的电滑板之后，总结了几个问题：

1. 比较难学，两个轮子的一般人需要练习半天才能学会；

2. 太重，铝合金的板子+直流大电机，总共有12公斤，提着真是累。

3. 轮子太大，重心太高

两轮滑板巨大的电机

考虑到圈圈妈甚至圈圈小朋友将来也可能会玩这个电滑板，我决定继续改进它。所以就出现了四轮的轻便版，总重量不到5公斤，小圈也可以抱的动了。因为四个轮子，所以直接站上去就可以玩，不需要启动跳车。而且拐弯比想象中的还简单，原来滑板的海鸥架是可以转向的，把身体重心偏移到一边就可以转弯了。

主要有以下修改：

1. 电机改用了无刷电机

2. 链条齿轮传动改为皮带轮传动

3. 铝合金的滑板改为标准的木质滑板

4. 轮子尺寸缩小。

至于电池，还是保持了之前的航模专用liPo电池，这个电池真是很给力。体积小力气大，唯一的缺点就是充电要用平衡充，略麻烦。

四轮的蓝牙遥控电滑板

上路试运行

最后感谢圈圈妈帮忙给剪辑了一段很有意思的视频。

去年谷歌眼镜刚出的时候，我就心痒痒的：“呦，柯南的眼镜出现了，这个太高端搞不定，要不弄个电滑板玩玩？”

真正开始动手是一个月前的事情，一直想等四轴搞定了再玩这个，结果一拖就是大半年。最后想想，还是follow my heart，想玩一个东西的时候还是赶紧出手，省的心劲儿过了就没动力了。这种劳民伤财的事情，一般要跟圈圈妈合计一下，结果圈圈妈说“靠，这么好玩的东西，赶紧做一个去！”

于是就开始选各种轮子、电机、电池等材料，因为工作确实比较累，所以依然是每天半小时的方式进行蚂蚁搬家式的制作。贴几张照片和视频，公园里试运行：

侧面图

底部是改装的重点对象：

最终做的还挺结实的，经验证160斤的同学站上去没有问题。具体实现是通过Android手机通过蓝牙，把信号发给Arduino板子，最后通过调速器控制电机转速。
虽然原理非常简单，但是制作起来可是没少花功夫。比如那些支架，用锉刀挫的胳膊都粗了……

视频：

这段时间比较萎靡，工作忙，身体状态也不太好，基本上处于停滞状态。上次大家提了很多好建议，比如换模块、换电机或自制PCB等等。zxzxy1988同学还给我发了制板的软件和教程，另外还有焊接的技巧，真是非常感谢。

因为时间有限，我暂时还没有尝试这些建议。当时答应darkorigin做一个简单的加电机的实验，就是把4个电机换成8个，今天算是有个回应。其实就是简单的并联，把另外4个电机直接用胶棒粘到原来的4个电机上，大头朝下，转向相反。

加上去的电机

拖拖拉拉两个星期，今天终于下决心把这些电机们焊上了（主要是到了晚上就迷迷糊糊的:D ），看上去非常非常非常的山寨……

“8桨”飞行器

加上4个电机后，飞行器重量从46克变成了58克。刚才试飞了一把，这次居然真的离地了，但是需要把马力开到最大。
因为上下两个电机互相干扰可能有些损耗，所以估算每个空心杯电机的升力大概是10克左右。

目前我还没有加上读传感器和调节转速的代码，所以只是简单的试了试能否起飞。把马力调到最大后，小四轴摇摇晃晃的升起来。比较神奇的是，虽然没有平衡的程序，但是它基本是水平的，没有像大四轴那样翻滚直接坠毁。不过依然会侧飞，然后撞上了墙壁，最后掉进橱柜下面一阵乱撞。从照片里可以看到打坏了一个小叶片，不过说实话，小四轴比我想象的结实多了，这样乱撞居然只坏了一个小叶片。

总体来说，如果最大马力才能够勉强升空的话，基本上靠它调节平衡是不行的，因为转速没有调节的范围了。另外一个可能的结论是，小四轴的平衡性会比大四轴好一点，如果能顺利升空的话，也许调节起来会比大四轴容易些。

这次小四轴的尝试基本算是失败了，接下来可以考虑给它减肥。比如某位朋友说的，把arduino nano换成mini版；另外蓝牙可以不需要那个降压模块；3.7V到5V的升压模块应该用一块芯片就可以搞定；那个低电量报警的小喇叭改用一个闪烁的led；传感器导线可以改用漆包线；背后那个支架PCB如果是自制板的话，应该也可以减少部分重量。如果体重能够减到30克以内，估计升空应该就没问题了。
另外的想法是考虑再大一点的空心杯电机和螺旋桨，一个顶现在两个的。假设升力能到60克，然后把体重控制在40克左右，这样将来还能挂载点其他配件。接下来准备买几个其他型号的小电机测量下升力，另外学习下画PCB。哎呀，又将是一个大周期……

花了两周的时间，磨磨蹭蹭才做好了一个小四轴。这次连平衡的问题都不用考虑了，因为手工制作的原因，重量达到46克，4个空心杯小电机根本就带不起来

体重超标的微型四轴飞行器

制作前把各种芯片和电机电池散件称了一下，大概36克左右，还抱有一线希望。全部焊好后重量增加了10克，在代码中把4个电机都设置成100%的动力，试了一下。结果是在平地上晃晃悠悠，根本起不来。

这个小飞机里面，比较大的三个模块分别是arduino nano、蓝牙、9轴传感器（陀螺仪+加速度+气压计+指南针）其中每块小板子貌似都是几克重，不知道该从何减肥了。想来想去，只有一个3.7V到5V的增压电路，和一个用于低压报警的蜂鸣器，这两个也许是可以去掉的。但也只有5克左右，效果有限，带来的问题是各种芯片在低于5V的电压下工作，不知道能否稳定读数，另外电池可能用到完全没电，很容易损坏。如果一开始的时候做成一体的PCB板，也许能把体重控制到30克左右，这样才有希望飞起来。

焊接依然是我的弱项，不会画PCB很是伤不起啊，从背面看各种凌乱的飞线。

各种凌乱的飞线

哎呀，真是折磨人啊，快坚持不下去了……

在闲置了一个多月之后，今天又进行了一次试飞。首先说说最近的修改：

1. 把电机控制的频率改到了400Hz，之前是50Hz；
2. 把螺丝固定的Arduino板子改成4个弹簧支撑，用来减少电机高频振动对传感器的影响；
3. 顺便把45度安装的X型改成了垂直安装的十型，作用不大，节省一点代码和减少可能出错的环节；
4. 尝试增加一个自动调节平衡位置的代码；（好几个参数需要调节，都调准了才能飞稳）
5. 加了一个安全的控制，如果飞行器倾角超过45度，则所有电机同时停止；

传感器改用弹簧连接

用手握的方式测试看来，目前四轴飞行器的姿态判断还算可以。基本上晃动它的时候，能感觉到电机速度的变化以及带来的反向阻力。
所以目前的调试主要在PID参数的调节和XY方向的偏移量调节。这个偏移量，是因为电机和飞行器不对称带来的误差。简单的说，假如飞行器已经处于平稳飞行的状态，这时候计算得到的左右两侧的螺旋桨转速应该相同，但是由于飞机本身的不对称，这时候反而会发生倾斜，所以需要给它设置一个平衡的偏移量。

这几天跟wnq同学请教了一下，据他介绍kk飞控仅用陀螺仪就可以上天，至于陀螺仪长期积分带来的漂移误差，可以由“飞行员”通过遥控器手动调节。我之前一直调试的目标是让飞行器实现平衡自稳，这样说来可能有点儿冒进了。wnq提醒我适当的斜飞是可以通过手动调节修正的，这样可以不用太纠结在完美的水平悬停上。

另外最近的新朋友darkorigin也提醒了“近地效应”，因为贴近地面的时候，各种气流互相干扰，反而不如飞上天以后稳定。

下一阶段的一些想法和目标：
1. 暂时放弃手机控制，改用遥控器和接收器进行控制，主要优势在于控制距离、手感和便利性；
2. 增加运动的控制，就是在倾斜状态下手动调节平衡；
3. 进行电子指南针的一组小实验，因为我的遥控经验不足，争取先实现“无头模式”避免炸鸡；
4. 组装一台wnq同学的飞控练练手；
5. 自动寻常平衡点的算法需要再多测试和验证。

最后附上今天悲催的试飞视频。今天有点小风，犹豫了一下还是去阳台试飞了。前40秒使用的PID参数看上去还不算太离谱，之后试着调了下参数，结果振动失控了，摔碎若干小配件……

上周做了个关于Servo库控制电机的小实验，经验证可以把PWM的频率提高到400Hz左右。于是一阵高兴，迅速改好代码，准备周末试飞。

本来计划先做分解实验，拴上绳子一步步测试之后再去试飞。结果星期六刮大风耽误一天，星期天头脑一热，没测试直接去飞了。结果飞机变成炮弹，眼皮还没眨完一下，就已经撞毁在墙壁上了。

回家检查了下程序，果然发现巨大的bug一只。真是心急吃不了热豆腐啊，这个周末需要上班，然后是外地度假7天，再试飞只能是半个月后了。这几天干些乱七八糟的活，新买的4对儿电机电调都焊好了。下次试飞再不成功的话，就准备用wnq朋友的ACM飞控再做一个四轴啦。

另外，如果有电机轴摔弯的朋友，也可以参考wnq推荐的自己换轴的攻略。我试了下，确实比较方便，一根轴才几块钱，相当划算！

无刷电机换轴

另外，还出手了一个JR XG8 2.4G的遥控器，准备下一步把手机遥控改成射频遥控。啧啧，这个东东真是不便宜啊，按照wnq同学的说法，恭喜我上贼船了，不过这个遥控器就我这种级别的玩家，恐怕一辈子都够用了

JR_XG8

接下来的计划是修改bug等待试飞，闲暇时间学习下ACM飞控和遥控器的使用。