Arduino自带的Servo库小实验
由 动力老男孩 发表于 2012/03/23 23:59:04之前有很多朋友问过我，为什么不用Arduino自带的Servo库来控制电机。我在动手做四轴之前，其实也大概看了下Servo库的说明，当时看到
servo.write(angle) 这个函数，其中angle(int)是角度，取值范围是0 到 180
我想当然的认为，这个servo库最多也就是180级的梯度来设置PWM，这样说来精度完全不够啊；另外也没有看到有地方能修改PWM频率。
总结了下我当时不用Servo库的原因：
1. 控制的级数太少，不够精确；
2. 不可修改PWM频率；
3. 需要使用特殊的几个脚；（不知道在什么地方看错了，留下的错误印象）
这几天obK仔给了很多建议，我也看了看源代码。现在看来，上面这几点都是我瞎操心了。
首先，0～180是servo库对应的从min到max的控制，对应于0.9ms到2.1ms的电调来说，angle参数加1对应的时间变化为：
(2.1-0.9)*1000/180 = 6.7微秒，已经是比较精确了。
即使这样如果还觉得不够精确，还可以使用servo.writeMicroseconds，这个函数可以直接用微秒作为参数。
其次，PWM频率是可以修改的，在Servo.h文件中，修改下面这行可以把PWM频率升到400Hz：
#define REFRESH_INTERVAL 2500
不过这只能在编译之前改，不能在程序运行的过程中动态修改。当然修改源代码也可以解决这个问题，把这个参数做成一个变量，用接口进行修改控制即可。
最后，Servo库可以绑定所有digitalWrite的脚，这一点来说，比原生的PWM还方便！
做了一个简单的小程序，测试Servo库同时控制4个电机的情况。实验结果看上去还不错，不过没有测试4个电机转速各不相同的情况。
代码果然看上去简洁多了：
Servo powerServo[4];
void setup()
{
motorPins[0] = 38; //x1
motorPins[1] = 43; //x2
motorPins[2] = 42; //y1
motorPins[3] = 39; //y2
for(int i = 0; i < 4; i++) powerServo[i].attach(motorPins[i]);
}
void loop()
{
long t0 = micros(); //记录进入loop的时间
while(Serial.available()) {
// 这里是获取控制指令
pushData(Serial.read());
}
double T = 2500; // 一个周期的微秒值
double len = 900 + ctrlPower * 5; //(0~200对应总周期0.9ms～1.9ms)
for(int i = 0; i < 4; i++) powerServo[i].writeMicroseconds(len);
int leftMs = (int) (t0 + T - micros());
delayMicroseconds(leftMs);
}
