做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

本来想把办公室了的小推柜改装一下，架一个摄像头，装几个电动轮子，再加个小音箱麦克风。这样就变成一个在办公室跑来跑去的小柜子了……

其实更想做成WallE的样子，不过那样工程貌似过于浩大，先熟悉熟悉开发环境吧

【补充】这几天在上面安装了Linux操作系统，有几点吐槽：

1. 性能还是略为偏弱，比如高清输出的时候非常慢，上网还勉强，看大片就别指望了；

2. IO口有点少，如果想做个小机器，最多支持三、四个步进电机，有点儿少了。可能还需要给它配一个Arduino专门驱动设备；

3. 只能接网线，不能用wifi，这个太蛋疼了。过几天再买个USB的网卡跟它配上吧。

4. 耗电量比较大，如果做成移动小车的话，估计需要配个大电池

今天在微博上看到一个朋友的提问：
“家里这个奶锅用了几个礼拜了，锅底的纸还没被烧掉，不理解啊”

小奶锅的纸没有被烧坏

看来生活中到处都充满了热爱学习的理工男:)。小奶锅的纸不会被烧坏，是因为它虽然处在熊熊烈火里，但是温度却并不高。它贴在导热性能非常好的金属锅底，锅里有开水的时候，由于沸点是稳定的，同时汽化热是很高的，能迅速带走热量。这样就会把最高温度维持在一百度附近，所以纸不会烧坏。（需要注意的是，跟汽化相对的是凝结，这时候也会释放大量的热量，所以被水蒸气烫伤往往比开水烫伤更严重）

想起以前看过的一些有趣的小实验，跟大家分享一下。

1. 纸锅烧水

这个 实验其实就是上面这个现象的进阶版，在生活最方便的实验环境就是纸杯+蜡烛了，直接从网上找个了图，有兴趣的兄弟回去可以试试

纸锅烧水

2. 鲁珀特之泪

曾经有一次，老家的叔叔特地给我打电话说了一件怪事：他们家的玻璃台盆突然“爆炸”了，而且是炸成很小很小的颗粒状。当时他们正好全家都出门了，家里也没有开洗衣机或其他的东西。所以他们担心是家里进贼了，或者是不是中了什么邪。特地上网查了下，这是由于玻璃制品冷却不均匀产生的巨大内应力造成的。 作为家里的知识分子代表，我详细的给他们介绍了原理，总算打消了他们请道士驱邪的念头。

鲁珀特之泪是一个把内应力现象用到极致的有趣物理实验。操作也很简单：把玻璃在坩埚里烧化，然后迅速的倒入一桶冷水里。熔化的液滴就会形成漂亮的玻璃蝌蚪。

鲁珀特之泪

这只蝌蚪有种神奇的特性，它的脑袋很硬，你可以用榔头敲打，但是当你掰断它那细长的尾巴尖时，整个鲁珀特之泪就会在瞬间化为粉末！抄来的一段说明：
鲁珀特之泪碎裂的原理叫做“裂纹扩展”，源于其内部不均衡的压力：当熔化的玻璃滴入冰水中时，玻璃表面迅速冷却形成外壳，而壳下的玻璃还仍然是液态。等到核部的玻璃也冷却凝结时，由于体积变化，液态的玻璃自然而然地向着已经是固态的外壳收缩，导致靠近表面的玻璃受到很大的压应力、而核心位置则被拉扯向四周，受到拉应力。当尾部遭到破坏时，这些残余应力迅速释放出来，使得裂纹瞬间传遍全体、支离破碎，据高速摄影技术观测，其裂纹的传递速度可达秒速1450米-1900米。

眼见为实，转一个视频大家看看吧

3. 莱顿弗洛斯特现象

把一颗烧到红腾腾的铁球扔进水里会怎样？很多人觉得会有一番超级剧烈的、冰与火一般的缠斗，伴随着疯狂的气泡和各种难以忍受的声音……事实上，这颗高温的铁蛋会像糖心蛋一般，静静地躺在水底，同时身上带着一圈小气泡。

莱顿弗洛斯特现象

莱顿弗洛斯特是一名科学家，他在1756年发现，“液体不会润湿炙热的表面，而仅仅在其上形成一个蒸汽层”，这便是莱顿弗洛斯特现象。而具体到这个视频，当烧红的铁球被扔进水里，刹那间形成的水蒸汽，将把铁球包裹起来，就像是一个隔离带，将之与周围的水隔开，于是，我们就看到了最初的“糖心蛋”。
跟它类似的实验是，把一个铁勺子烧到滚烫，这时候倒一点儿水到勺子里。水并不会立刻像进油锅那样炸起来，而是缩成一个球状在勺子里“跳舞”。

4. 低温版莱顿弗洛斯特现象

对于液氮这样的低温液体，室温和人体的温度对它来说，就已经是“高温”了，所以就出现了很多有趣的低温版实验。

例如：把手伸进零下196度的液氮里和把手伸进零度的冰水里，哪个更冷？看一个很酷的图吧：

液氮实验

液氮遇到高温的人类爪子，会迅速的形成一层气体隔离层，而气体是热的不良导体，所以感觉上反而不如伸到冰水里冷。据说物理系的牛人们会做一个更可怕的实验，他们把少量液氮含到嘴里，就会看到液氮在舌尖上跳舞，然后嗤嗤的冒着白烟……

<End>

PS: 最近被朋友批评说更新的太慢了， 主要是因为四轴飞行器已经暂停很久，而且北京的冬天又脏又冷，没有合适的地方可以开工。但是想起来，生活中其实还是有一些好玩的事情，有时间的话还是应该多蹦跶出来和朋友聊聊。

再PS：不管是高温还是低温的实验，都是有危险的，请谨慎操作！最后转一个带着蛋蛋的忧伤，但是很好笑的帖子

本来我(指原作者mike)可以跟所有人一样顺利完成研究课题然后毕业的，但是两个月前的一件小事，却于我有意义，将我从既定的人生轨道拖开，使我至今忘记不得。当然你也许听说过那个所谓的谣言，主角就是在下，现在我可以亲口告诉你传说中的未删节版本。

在开学第二周，物理系组织了新生欢迎会。作为一项传统，我们用液氮来做冰激凌——当然它不是食用成分，而是作为冷凝剂。当一滴液氮落到桌子上时，它展示了奇异的舞蹈动作。于是新生们奇怪了：怎么会这样？

于是我解释道：氮气在接触到桌面时表面部分已经蒸发，形成一个气垫阻止它继续下落；并且起到隔热效果，减少了进一步的蒸发，因此它不会马上沸腾甚至不接触桌面，看起来就像在跳舞。

我又说了，同样原则可能适用于不小心用液氮洗手活当饮料喝下去的情况，原则上说喝下液氮应该不会造成伤害的。以我在低温实验室的多年经验，这在物理学上应该是可行的。

但是没有人相信我，“你会被整个儿冻成冰雕，就像《终结者2》里一样”。靠，敢蔑视师兄的权威，于是我倒了一杯液氮一饮而尽，爽！一股青烟从我鼻子冒出来，大家都呆了。

2秒后我崩溃了，瘫倒在地板上，动弹不得，感到极度的痛苦。救护车和警车一起赶到，把被终结的我送到医院。一路上没人能解释我是怎么了。

第二天我被病房里机器的滴滴响声中醒来，这时我终于承认喝下液氮是不对的，虽然这与我的信仰不符。

随后我了解到关于液氮的几件事。你能把液氮倒进嘴里然后表演喷烟，但是你不能把它吞下去。因为闭合的会厌阻止气体的逃逸，于是它们被迫进入你的体内；而且食道会压缩里面的任何东西，因此即便有稀薄的气垫保护，液氮还是与食道发生了亲密接触。

原来如此。6年前我曾经玩过这个把戏，但是没有吞下去过，昨晚上我一定是在某个环节搞错了。

结果我从会厌到胃底都被严重损坏。快速扩散的气体压迫胸腔，然后肺部都破裂了。在一整夜的手术后，医生们切掉一部分胃，用一台机器上运行我的整个消化系统，直到第二天我的肺功能开始恢复。

后来他们对我的恢复能力感到惊奇(靠！怎么说我也是大师兄)。几天后我能自己呼吸，一周后我能坐起来，两周后能走动和进食，八周后基本上都愈合了，除了一些不太好看的伤痕。

有个好消息就是，我是首个摄取低温材料的医学案例。强烈推荐你看最新的英格兰医学学报，将有三篇有关的文章。

因为这次冒险我多了一个外号叫硝基迈克(Nitro-Mike)，以及给物理系增加了一个经典玩笑，偶尔学校的文章上还会提到我。”嘿，那不是迈克最喜欢喝的饮料吗？”

这几天不知道为什么，一条新闻被各个报纸转载：

【为何热水冻结更快？英国悬赏1000英镑求解】将一杯35℃的水和一杯100℃的水放入冰箱，100℃的水先结冰，这是为什么？此谜也称“姆佩巴效应”，培根和笛卡尔都曾试图揭谜，均告失败。现在，英国皇家化学学会向公众悬赏1000英镑破解，截止日期为7月30日。

如果你在网上搜一下，会看到很多答案，包括：越热的水散热越快、水中气体减少不容易结晶等等。
事实上十年前我读研的时候，就看过这个理论，当时觉得非常不靠谱，就做了一个实验。放了两杯水到窗外（当时北京正在冬季），事实证明这个理论基本是胡扯，冷水的杯子先结冰！

今天再次看到这些报纸转载，我决定再做一次实验。首先用一个量杯来保证两杯水是一样多的：

小量杯

21:46分，同时放到温度为-18度的冰箱冷冻室，并且标上了冷热的记号：

冷水和热水同时放进冷冻室

我每隔几分钟就去看一次，到22：30分时，冷水杯表明出现薄薄的冰层，热水杯完全没有任何迹象。

冷水杯先出现冰层

到22：50分时，热水杯出现薄薄的冰层，冷水杯上面冰层已经较厚了：

到23点10分，冷水杯已经基本用手捏不动了，而热水杯底部还是软的。事实证明，还是冷水杯冻的更快！

哎呀，这么无聊的一个实验，我自己都觉得做的很不值啊。但是看到网上的各种原理说明，这些人就不能动手做一个毫无成本的实验吗？

之前控制电调的PWM频率是50Hz，怀疑可能是这个频率较低，所以导致了四轴飞行器无法平衡。今天特地做了一个小实验，用两个参数：
一个调节油门，用0～200控制油门的高低；
一个调节频率，计划从50Hz实验到450Hz。

我使用的电调是天行者SKYWALKER 20A无刷电调。在实验中差点发生危险，当频率不在50Hz时，调节油门电机完全不动；这时候把频率调回50Hz，因为之前的油门值设置的很大，所以瞬间就升到了很大的转速，一片有裂纹的叶片直接甩断飞出来。可能是震动太大把蓝牙弄松了，所以用手机关闭电源未遂，最后我从后面拔掉了电源线才算完事。
当然目前就说PWM不可改有点武断，可能代码中还有逻辑错误。今晚不打算试了，虎口震的发麻，心有余悸的……

小结：
1. 任何时候，开通电机前都要戴好护目镜；
2. 测试电调和电机时，应该把叶片拆掉；
3. 调节参数时，应该先把一些危险参数还原；

下面是使用的代码，明天拆掉页面继续实验。

void loop()
{
  long t0 = micros(); //记录进入loop的时间
  while(Serial.available()) {
    // 这里是获取控制指令
    pushData(Serial.read());
  }
  double frequency = ctrlFreq * 2 + 50;  //(ctrlFreq 0~200对应50到450）
  double T = 1000000 / frequency; // 一个周期的微秒值
  double len = (0.9 + ctrlPower / 200.0) * T / 20;  //(ctrlPower 0~200对应总周期0.9ms~1.9ms)
  delayMicroseconds(t0 + T - len - micros());
  for(int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(motorPins[i], HIGH);
  delayMicroseconds(len);
  for(int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(motorPins[i], LOW);
}

上次说到减小重力传感器的读数权重，得到了比较好的角度波形图。充满希望的去试飞了一次，结果还是非常不稳定。
正好这两周很忙，这件事情就被搁置了，正好有时间仔细的回想思考问题。

这次又发现了一个潜在的可能原因，就是控制电调（电子调速器）的PWM频率。当时看说明书，提到电调需要工作在50Hz的PWM条件下，这样一来，实际上我费尽心思把角度读数采样提高到350Hz是没有意义的，因为读7次角度后才会修改一次电机转速。

刚才搜到了一篇文章，提到了以下内容（来自5imx）
控制频率低，普通电调在设计的时候大多考虑的是标准PWM(PPM)脉宽，而标准PWM(PPM)的控制频率只有50Hz即20ms一个周期。虽然标准的PWM只有50Hz的控制频率，但多数电调都能工作在比这个高的多的范围内而不会有任何异常。在我们测试过的电调中，它们基本上都能很好的工作在200Hz到300Hz的控制频率上，但这个频率只能满足一般的需求。

这样说来，适当提高PWM的频率还是有点希望的，但是这个是不是问题的罪魁祸首还不能确定，只能改改看了。
之前做磁悬浮的时候，曾经找过资料，可以把Arduino的系统PWM提高到1000Hz以上，所以看上去比较稳定。但是这个系统的PWM用在四轴上却有点问题，因为电调的转速区间很小。对于50Hz（20毫秒）的PWM来说，控制转速的区间大约在0.9ms到2.1ms之间。对应的Arduino的PWM值范围是12到26之间，也就是说从最低转速调到最高转速，只有14级的范围。这个跳跃的范围有点过大了，而且从我实测的经验看，19还飞不起来，20可能就已经飞的很高了

所以这次还需要对程序进行比较大的修改，同样需要在代码中直接用DigitalWrite操作PWM输出，希望这次能有好运！

有不少朋友曾经问我该买哪个版本的NXT，以及不够的零件怎么补，这里统一回答一下。

以很多人关注的大圆盘齿轮为例，我的9797套装里有这个零件，可以在下面这个页面查看9797的明细表：
http://peeron.com/inv/sets/9797

注意URL最后面的9797可以改成你所知的其他套装编号。在列表里可以看到大齿轮的编号是：48452cx1

如果你只打算买这一个零件，去淘宝搜这个型号就可以了。如果你想买一个其他套装带这个零件的，就点这个零件的链接进去。这时候就会显示哪些套装中包含这个大齿轮。

最近工作压力稍微小了一点，开始蠢蠢欲动，准备跟风做一个四轴飞行器。
简单的查了点资料，在淘宝上居然已经有2000元以内的产品卖了，而且可以手机遥控、带摄像头、自动平稳….
真是情何以堪啊，我们这些DIYer不仅做出来没人家好看，而且可能要花更多钱。
好吧，唯一能安慰自己的就是，自己动手做的会觉得更爽一点，就好比你不会去街上买个娃回家一样 （别想歪了，我并没有说“制作娃的过程更有乐趣”）
 
有人推荐了两个开源的四轴飞行器网站：
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopter （这个简直是坑爹，貌似是德语的）
【补充】据好心的ktrym提醒，这个网页有英文版的：http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/MikroKopter
http://ng.uavp.ch/moin/FrontPage （虽然我不太喜欢英文，但是跟上面那个比，这个就很亲切了）

在淘宝搜了下，各色零件似乎都有卖的，而且方案很多。我希望能做一个带视频传输的，用手机可以控制的版本。
具体是用蓝牙、WIFI还是3G暂时没有想好，各种飞控和电调也还需要继续调研。总之现在处于摸索阶段，欢迎有经验的童鞋们一起讨论。

补充几个资料：
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter
http://gaishi.vicp.net/

最近刚刚看了一部老电影：三傻大闹宝莱坞，果然是一部被烂译名陷害的好片。

虽然不年轻了，但还是心潮澎湃了一把。看来咱们的教育跟印度阿三们没啥区别，读书的功利性都太强。感慨的话就不多说了，体制也轮不到咱来批评，在这里表达一下对老薛同学的敬意。他差点进了一个大型国企，从此“安度青年”，过上幸福的生活。而现在却跑到地球的对面去学物理，在实验室里玩激光，玩磁悬浮。不过，这才是我们这类人的理想生活啊。

前不久回老家，有一件有趣的事情。我的小侄子今年上五年级，玩具库里有个辉光球。有一天他兴致勃勃的跑过来告诉大家，说他把手放在辉光球上的时候，家里固定电话的屏幕就亮了，手拿开就灭了。我们这群大人纷纷表达了鄙夷之情，觉得这件事情不可能，也很无聊。
后来小侄子坚持让我们去看，结果都傻眼了，电话不仅屏幕亮了，还显示了一个2266号码的未接来电！
经过我们的实验，大致明白了原因。家里的电话是无绳电话，而辉光球的辐射电波，频率正好和子机的2，6这两个号码重合；主机以为有未接来电，就亮起来了。手放上去的时候应该是起了放大器的作用（事实上离的很近的时候，不用手扶也可以）。家里有辉光球和西门子无绳电话的朋友可以自己实验一下。
在网上搜了下，原来辉光球的辐射很巨大，据说把荧光灯管放在它的边上，可以被点亮：

来自一个教学实验：辉光球点亮荧光灯

当然，说这个故事的目的不仅仅是让大家防辐射，而是感慨孩子们的好奇心和观察力。我们也曾经精力过剩，看到什么都想知道原理，可是现在被埋在工作中，记忆力、观察力和创造力都严重衰退。看完电影，我差点想把工作辞了，尝试下“专注于自己的兴趣，成功就会随之而来”。不过一觉醒来，还是回到现实：毕竟咱不是天才，而且还得赚钱吃饭，还是在业余时间抽空玩吧
不过我萌生了一个想法，打算建一个网站，供咱们这些心存梦想的老男孩们交流使用，没准将来也能冒出几个专利来。到时希望有兴趣的朋友们过来添砖加瓦！

最近因为没做啥新东西，所以一直没有来更新博客。突然发现上一篇已经是两个月前的了，赶紧上来扫扫灰尘。既然没动手干活，就分享点关注的新玩意儿吧

最近特别火的就是四轴飞行器了，之前有几位朋友给我留过言，大概查了查，确实有趣！

四轴飞行器

四轴跟普通的遥控直升机相比，控制灵活，反应迅速，国外甚至有人用它来打乒乓球。最可贵的是，可以找到很多开源的资料。例如这个简易的控制原理：

四轴飞行器控制原理

另外一个好玩的东西是3D打印机，这玩意儿用粉末或者能快速凝固的材料，一层一层的打出三维的模型。同样它也能找到很多的开源资料，包括电路图，机械结构等等。当然，开源归开源，精度越高，尺寸越大，需要的钞票就越多

下面这是一个巨大的三维打印机，显然又是万恶腐朽的西方发达资本主义国家弄的。这个家伙貌似是用沙子做打印材料，通过高温熔解后打印成型：

巨大的三维打印机

另外有一些小巧而精致的打印作品，这些应该是用树脂粉做材料，向精细的方向发展的：

精细的三维打印作品1

精细的三维打印作品2

精细的三维打印作品3

另外一个新闻是Arduino发布了面向Android设备的Mega ADK控制板。这一对长的很像的双胞胎，最近很受关注。毕竟机器人还是以运动为主，有了移动设备，就不用背着笔记本到处跑了。用手机遥控的机器人和小车已经非常多，网上把这兄弟两的搭档叫做Amarino： Android meets Arduino。希望有时间的时候，把萝卜头改造成手机控制的版本，至少读颜色和移动性会强很多！

Mega ADK控制板

最后必须说一个巨酷无比的发明：Kinect，微软这次终于弄出一个让人眼前一亮的好东西！

网上经常能看到有趣的视频，例如Kinect试衣镜等等。其实Kinect最酷的地方在于，它可以让你赤手空拳的遥控东西。哈哈，想象一下吧，将来在家里指向电视，它亮了；在空中一拉，冰箱门开了；恶狠狠的瞪蚊子一眼，一束激光扫过…..哇塞，简直就是X战警+哈利波特嘛

这个YY的有点过了，不过至少已经有人实现了用Kinect遥控四轴飞行器：

Kinect体感遥控的飞行器

啊啊啊，有超能力的感觉真好啊，嘿嘿。下个月公司的工作应该会到一个里程碑阶段，到时候就可以有点时间继续折腾了。我已经迫不及待的打算弄一套Kinect，希望这个月里再降点价

wlreg 等同学在PID平衡算法问了好多问题，那个页面的评论太长，已经找不到组织了，所以重开一个页面回答一些问题。

Q1、看了攻略和上面的评论，整个装置通上电后通过电位器先将接运放的传感器的输出调节为2.5V，然后再放浮子上去。霍尔传感器感应的气势是浮子的磁通吗？然后通过传感器的输出变化反应浮子的倾斜程度？（错了请指正呀，感谢的说。）
今天在图书馆居然被我找到一本关于PID控制器的书，对照了一下上面的符号和程序上的符号，大概理解了一些之前不懂的变量的意义，但是程序上还是有地方不懂，希望老男孩筒子指导一下吧。

A：气势这个词用的相当诡异，可能是因为wlreg同学刚喝了藿香正气水吧
首先，电位器把输出调节到2V附近而不是2.5V附近，印象中那个东东输出的电压上限是3.7V，从读数上看最大值到750左右，我大概取了个中间值，对应的读数是400左右。
传感器感应的是浮子的磁通量的“变化量”，因为传感器垂直安装在线圈的中心高度，所以线圈中通电时对传感器基本没影响。而底座大磁环是不动的，所以传感器的读数变化基本都是由于浮子引起的。请注意这里浮子不会倾斜，只会水平移动！通过读数变化就可以知道浮子移动的方向。

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Q2：一开始的端口设置里，int rotatePin=3，rotatePin这个变量貌似一直都没有用过吧（只在上面程序注释里看见出现过）……

A：介位童鞋，你算是说对了，这个变量没有用。那它为啥会出现在代码里呢？其实在我的博客的某个角落里，写过企图给线圈加上旋转磁场，最后没有成功。所以这是一段没有删除干净的代码……嘿嘿，这个角落实在太角落了，以至于我也没有找到，汗

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Q3：Kp是比例系数，Kd是微分系数，这个程序采用的是增进式PID？那么setKd，和setKp这些系数都是实验慢慢调试出来的吗？如果我做的有些部件(磁铁的大小之类的）的和老男孩筒子列表里的有出入，那么这些值都要自己找了？

A: 没错，这些值都要自己找，但是也并非没有经验可循，建议先记录一段log到电脑上，然后把power值和传感器读数列出来对比，就可以估算出这些值了。推荐一个叫Origin的画图软件，可以画出图表对比。据说用excel也可以

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Q4: 程序第82行，if(debug) tick=0;
这里debug不是设定为false吗？后面也貌似没有看见有更改过这个值，那么这一句实质上是永远不会运行的吧？

A: 当你需要调试的时候，把它改为true然后重新烧入板子。debug模式下不是为了悬浮的，而是为了拧那个电位器。
这个说来话长了：那两个电位器的螺丝孔很小，我需要两只手配合才能拧它。这样就不方便用万用表读数，我那个乱七八糟的洞洞板已经焊不下新的线头用来测量。所以你看到下面的几句：
    Serial.println(adjustValue1);   
    Serial.println(adjustValue2);   
    Serial.println(readValue1);   
    Serial.println(readValue2);  

这几行代码把读数打印到屏幕上，这样我就可以两只手调电阻，抬头看读数鸟。
另外顺便加了几行代码，用来判断线圈通电的方向是不是正确。

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Q5：程序第87行，if(tick2>=2;
这个是右移两位的意思吗？就是相当于除以4了，这个的意义何在呢？

A：读4次然后求平均嘛

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Q7、程序144行，if(debug)下面的括起来的真的会运行吗？

A:这个问题其实在Q4解释过了

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Q8: 程序第162行，delay(32000)
32000这个其实不用纠结的吧？但是总觉得很特殊的样子，为什么是这个设置……

A: 在PWM的秘密的两篇文章里，提到了改变PWM频率后，delay(n)的周期会产生变化，这里32000大约是0.5秒左右。对于我们这种老眼昏花的同志，再快就看不清了。

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Q9：程序第131行，Pid1.target = min(755, min(adjustValue1 + offset, Pid1.target));
755这个值是什么样来的呢？不是很明白的样子……

A：参见Q1，这个755应该是我调节时曾经见过的最大值。

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Q10: 额，之前那个问题也问错了，程序的PID应该是位置型的……
不过按照那个位置型PID的公式，貌似下面的这段就有点不解了
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error = readValue1 – Pid1.target;
v = error – Pid1.preError;
Pid1.v = (Pid1.v * 6 + v) / 7;
Pid1.power = (int)error * Pid1.Kd + Pid1.v * Pid1.Kp;
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按照公式，这里应该是
Pid1.power =Pid1.Kd*v+Pid1.Kp*(int)error
不是吗？

A: 这次真的满头大汗了，仔细看了一下，我好像确实是把kd和kp两个参数的含义搞错了。今天忙了一天，现在大脑还是一团浆糊，明天早上再看一眼确认。不过参数虽然含义弄错了，那些参数值是可用的，你把代码里所有的kd和kp互换一下吧
另外，(int) 要放在最前面，是把结果取整用的。

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Q11： 又有了一个新问题。仔细看了一下程序
第87行
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if(tick2<50) {tick = 0;return;}
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按照我学的C语言的理解（只是入门级别，可能有错），这里有一个return语句，就是执行到这个return的话就会跳出函数体了，而这里正在执行的函数式loop函数，也就是说执行到这里，就跳出loop函数不往下执行了，按照开发板的运作，loop这个函数又会被从头开始执行。而程序的113行和119行也有一个return语句……
其实我想问的是，按我的理解这段if(tick==500)这段程序是用来检测端口的值用的……其实特意弄tick和tick2这两个变量以及return语句这样来检测端口的用途是什么呢……这段有些弄不懂意图……

A：你看这一段中间有一句：if(writeLog)。所以总体来说，tick1和tick2都是用来记录log用的，所以你不用太纠结于这段代码是什么意思。说实话我刚才看了一会儿也有点头昏眼花，恨不得把作者揪出来打一顿。仔细回想了一下，最早只有tick1，当循环500次以后，集中发送一次log（因为串口发数据很慢，会影响采样频率）。后来发现500次还不到1秒钟，这时候可能刚刚放上去还没平稳呢。所以加上了一个tick2，这个500次的循环执行50次以后，大概是30秒，这时候再发送最后的500个数据。
然后再看一下真正运行时的情况，这时候writeLog=false，这些代码基本都属于没有用的了，另外还有一些莫名其妙的tick2 = 0;  tick>500之类的，应该都是进化过程中的垃圾产物。

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第一回遇到这么认真的读者。其实看代码重在领会精神，没必要理解每一行代码的作用。但是认真的同学也有认真的好处，钻研精神值得赞赏！尤其是那个kp和kd的参数，

其他页面的问题就回答到相应的留言下面了，那里评论没有那么长