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解魔方的机器人攻略14 – 安装Lejos（下）

由 动力老男孩 发表于 2009/12/27 17:16:11

第四步：安装Lejos

登陆 Lejos 主页点击 NXT 图片进入 Lejos 下载页面，点击 NXJ 的下载链接；

下载完成后将下载的压缩包解压到指定文件夹。这里注意你所指定的文件夹路径中不要包含空格；比如 C:\Program Files\legos 这个路径就不正确，因为文件夹“Program Files”中包含了一个空格。在使用 Java 开发的过程中空格总会引起这样或那样的问题，所以为了避免不必要的麻烦保存路径中一定不要包含任何空格。

接下来添加运行 Lejos 所需要的系统环境变量，变量添加的方法与添加 JDK 环境变量的方法相同，请参照第一步中的方法打开环境变量窗口进行设置。

添加环境变量： NXJ_HOME，变量值是 Lejos 的安装目录，即解压后 lejos_nxj 的全路径，完成后点击确定；

向环境变量 Path 的变量值后追加 ;%NXJ_HOME%\bin；

重新打开一个命令提示符窗口（原有的命令提示符窗口在设置环境变量以后必须重新打开才能生效）。输入nxj然后回车，用来验证Lejos是否已经安装成功。

验证Lejos安装是否成功

第五步：安装Libusb

Lejos 需要使用 Libusb 与 NXT 进行通讯。它的安装文件在 Lejos 的安装目录下 lejos_nxj\3rdparty\lib。

运行 Libusb 的安装程序 libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe ，点击 Install 开始安装。

这个程序安装以后会自动执行测试程序。

注意！！这个驱动程序在Vista或者Windows7下很可能导致电脑的USB端口全部失效，这种情况下只能卸载。

且慢，现在的鼠标和键盘可能都是USB的，怎么卸载呢？我上次遇到这个问题的时候，被折磨了一个上午，不断的萌生着重装系统或者是砸烂电脑的念头，最后解决方法很简单，借一个古老的PS2鼠标卸载搞定。

正确的装法是在xp兼容模式下安装：在exe文件上鼠标右键单击，选择属性，然后参考下图。我的电脑是英文版的系统，大家凑合对照一下：

在XP兼容模式下安装USB连接驱动

第六步：刷新NXT的Firmware注意：当你安装 Lejos 后 NXT 原来的标准系统将被覆盖，NXT 中所有的数据也将全部删除，所以开始安装前一定要备份好有用的数据。再注意：据也许可靠的小道消息说，NXT刷新Firmware的次数是有限的。有一个叫做LOCK BIT的数据位，每刷新一次Firmware这个值就会减一。最多刷新100次以后，这个位就会降到0，所以请不要没事刷着玩 ^_^如果想重新安装 NXT 默认的操作系统你可以使用 LEGO Mindstorms software 重新安装 LEGO 的标准系统（具体步骤请参照 Lego 玩具说明书）。 首先把NXT切换到固件上载模式（firmware upload mode），只有在这个模式下才能升级Firmware。切换方式是在开机状态下，用牙签或者曲别针持续按下 NXT 主机背面的重启按钮4秒钟以上。进入NXT的固件上载模式。

进入固件上载模式后，NXT的屏幕上什么也不显示，但是会连续发出微弱的滴答声；

这时候用 USB 线连接 NXT 和计算机，当计算机识别 NXT 的固件上载模式后（看USB图标提示），在“命令提示符”中输入 nxjflash 并回车；

跟刷手机完全不一样，NXT的升级固件非常神速，大概只需要几秒钟；

上载完成后 Lejos NXJ 会自动启动，出现欢迎界面与开始菜单；

在 Lejos 运行的过程中，包括正在运行程序时，同时按下桔色和灰色的按钮（Enter+Space）就可以立即将 NXT 关闭。如果要重新启动只要按下桔黄色的按钮。如果 NXT 突然死机的话，将电池全部取出后重新安上启动即可。

到此我们就完成了Lejos的安装！下面试着运行我们的第一个程序测试一下。

按下桔黄色按钮启动NXT电源，打开命令提示符窗口，切换目录到Lejos自带的样例目录并输入以下代码（请自行修改安装目录）：

CD D:\lejos_nxj\samples\Tune （设置程序路径）

d: （切换到指定盘符）

nxjc Tune.java（在电脑上编译程序）

nxj –r Tune（把编译好的程序写入NXT）

几秒钟后NXT会发出一声悦耳的声音，表示程序已经上载成功，你可以在NXT上选择执行这个程序。

如果操作成功的话，你会听到一组声音，并看到“Hello World”的字样。

经历了这么多繁琐的步骤，你的第一个程序终于顺利在 NXT 上运行成功啦

Lejos nxt USB 固件上载 驱动

对 “解魔方的机器人攻略14 – 安装Lejos（下）” 的 26 条 评论

1. aknknk 说：

   2009/12/31 于 00:36

   这个驱动程序在Vista或者Windows7下很可能导致电脑的USB端口全部失效
   ============光是这一条就足够让我等小白退散鸟.

   ————————————-求空间信息..相当稳健呢

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2. 动力老男孩 说：

   2009/12/31 于 09:45

   可以用xp兼容模式
   另外想起一点，如果你的电脑有蓝牙的话，就不需要这个USB传输工具了

   空间是一个叫godaddy的美国空间

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3. 人因梦想而伟大 说：

   2009/12/31 于 12:22

   你好，我就直说，我想和你做朋友。当然我也要弄ai，没办法，你是爱好有实力，我是爱好没实力，所以就想和你交流一些想法，看看能不能有所互相的提高。我的qq：315039973。当然你要是不用qq。请你告诉我我怎么联系你，从网络上。

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4. 人因梦想而伟大 说：

   2009/12/31 于 12:24

   我也不知道你都看那页，所以我为了让你看到，就你的文章都发了。希望你理解。

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5. 北极冰仔 说：

   2009/12/31 于 15:32

   没想到代码居然是用java写的，我以为要用C

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   • hohohoho 说：

     2010/05/01 于 16:44

     就是

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6. 忧郁飞花 说：

   2010/06/30 于 15:41

   哈~终于把这一步也搞定了~

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7. 忧郁飞花 说：

   2010/06/30 于 15:43

   不过现在版本都更新了。。和楼主写的不太一样，楼主可以考虑修改一下。。我下的leJOS是一个安装程序。。Libusb也是自动装了的

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8. 逸是疏非 说：

   2010/07/22 于 10:39

   请问你的邮箱是什么，我有些地方不会，能否和你探讨？
   nxj的环境变量设好后，在CMD中测试，结果显示不成功，不知是为什么
   解压后 lejos_nxj 的全路径正确应填什么，能不能举个例子？
   谢谢~~

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9. kongjiazhen 说：

   2011/10/14 于 23:57

   请教一下，安装NXJ过程中出现问题，说“无法找到或加载主类 lejos.pc.tools.NXJLinkAndUpload”。但是该dll文件的确存在。

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10. L 说：

    2011/10/27 于 13:33

    为什么下载的LEJOS是个安装程序而不是压缩文件，里面好像也没找到LIBUSB嘛 还是他自己装好的？
    另外请教一下任何将NXT切换到固件上载模式？按后面的黑点不就要把电池拆下来了？那怎么还能不断电的情况下啊？

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    • 动力老男孩 说：

      2011/10/27 于 22:57

      那个黑点是在电池盒的外面啊

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      • L 说：

        2011/10/28 于 13:03

        找到了 原来是金属色的呀 能再请教一下吗 为什么在刷机的时候他提示
        C:\ProgramFiles\lejos_nxj\lib\pc\native
        Caused by lejos.util.jni.JNIException: library jfantom.dll (windows/x86_64) was not found in C:\ProgramFiles\lejos_nxj\lib\pc\native

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        • 动力老男孩 说：

          2011/10/29 于 12:33

          这个…..我感觉你还是没找对地方

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          • L 说：

            2011/10/31 于 16:20

            问题找到了 是win7 64位在作怪
          • 动力老男孩 说：

            2011/10/31 于 22:18

            啊，lejos看来一直没有搞定64位系统。多谢分享，后来人可以参考了。
            最后怎么解决呢？装虚拟机还是重装系统还是改什么配置了？
11. xzzwzj 说：

    2012/01/12 于 12:03

    我想问一下，那个Lego 玩具说明书是电子版的还是实物书籍？

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    • 动力老男孩 说：

      2012/01/12 于 18:36

      实物书籍，在盒子里有的

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      • xzzwzj 说：

        2012/01/12 于 23:40

        an error occurred: Class –r (file –r.class) not found in CLASSPATH .;F:\mofang
        \NXJ\lib\classes.jar

        这个，我真的理解不了······

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        • 动力老男孩 说：

          2012/01/13 于 10:25

          我不知道是不是看花眼了，那个mofang后好像有个空格

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          • xzzwzj 说：

            2012/01/13 于 14:19

            这个是我直接从命令提示符里复制的，它换行了，所以有空格
            这个句子我不太懂，这个错误是说什么东西找不到了？
          • 动力老男孩 说：

            2012/01/14 于 13:29

            感觉像是你的编译环境路径配置的不对
          • xzzwzj 说：

            2012/01/14 于 23:36

            可是在cmd中输入NXJ和JAVAC都没有问题···编译环境路径配置不是path么？
          • 动力老男孩 说：

            2012/01/15 于 19:23

            如果在cmd中运行NXJ和Javac都没有问题，实在不行用eclipse写代码，然后用NXJ命令手动编译吧。
            照我的理解，上面这些配置，也就是在eclipse里面创建几个按钮，对应着nxj命令的快捷方式
          • xzzwzj 说：

            2012/01/15 于 21:58

            好了，终于成功了······
            我换了台电脑···
            谢谢你
          • 动力老男孩 说：

            2012/01/16 于 11:03

            太好了，恭喜恭喜