做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

这几天尝试着把NXT2.0的颜色传感器换到萝卜头身上。因为新传感器自带光源，这样对环境光的依赖性会比较小。摸索了几天，终于实验成功了。现在在日光，灯光和昏暗条件下，基本都能读出颜色。缺点是这个传感器对颜色块的区域要求比较高，必须对准了才好用，这对于魔方的小方块来说真是有点痛苦。

再次提醒一下各位，原来的lejos API是有bug的，程序猎人同学已经帮大家编译了一个新的版本，请替换\lejos_nxj\lib目录中classed.jar文件即可：
http://www.diy-robots.com/RubikSolver/classes.jar

这个传感器共有红绿蓝三种灯，但是不能随意组合。下面的例子表示如何读取一个色块的红色分量。

ColorLightSensor color = new ColorLightSensor(SensorPort.S1, ColorLightSensor.TYPE_COLORRED);
int red = color.getRedComponent();

如果你只是想让红色的灯亮起来，可以这样：

//方法1：指定TYPE_COLORRED，然后用setFloodlight(true);
ColorLightSensor color = new ColorLightSensor(SensorPort.S1, ColorLightSensor.TYPE_COLORRED);
color.setFloodlight(true);
//方法2：直接设置灯的颜色；
color.setFloodlight(Colors.Color.RED);

蓝色和绿色的操作和红色类似。需要注意的是，我们没法任意组合两种颜色，例如你点亮了红灯，绿灯就自动关掉了。
另外，设置TYPE_COLORFULL也不能同时点亮三种灯，反而是全部灭的。那么如果我们想同时读三种颜色，可以用下面两种方法：

//方法1：readValues函数，注意arr长度为4
int[] arr = new int[4];
color.setType(ColorLightSensor.TYPE_COLORFULL);
color.readValues(arr);
LCD.clear();
LCD.drawString("r=" + arr[0], 0, 0);
LCD.drawString("g=" + arr[1], 0, 1);
LCD.drawString("b=" + arr[2], 0, 2);
LCD.drawString("n=" + arr[3], 0, 3);

//方法2：getColor函数，注意arr长度为3
arr = color.getColor();
LCD.clear();
LCD.drawString("r=" + arr[0], 0, 0);
LCD.drawString("g=" + arr[1], 0, 1);
LCD.drawString("b=" + arr[2], 0, 2);

请注意，调用readValues方法之前必须使用setType函数，否则灯不会亮。返回的数组长度是4，据我估计是在这一瞬间，传感器依次把红绿蓝三种灯依次闪了一遍，并依次记下当前的光强，最后一个参数表示COLOR.NULL，也就是不亮灯情况下的环境光强。
getColor函数的返回结果只有三个，有兴趣的同学可以参考lejos的源代码，这两个函数其实基本上是一样的，貌似只是取了数组的前三个，然后输出结果：

public int[] getColor() {
	int temp_type =  this.type;
	setType(ColorLightSensor.TYPE_COLORFULL);
	int [] all_vals = new int[4];
	readValues(all_vals);
	int [] rgb_vals = new int[3];
	System.arraycopy(all_vals, 0, rgb_vals, 0, 3);
	this.setType(temp_type);
	return rgb_vals;
}

这里用了一个临时的temp_type变量来记录传感器原来的设置，读完颜色后需要再还原，另外还额外需要一个数组复制的过程。理论上来说，这些操作的时间开销都是非常小的。但是不知道为什么，getColor函数的调用时间比readValues多很多，从我循环调用的测试来看，时间相差接近10倍，真是太邪门了。

总结一下，NXT2.0的颜色传感器貌似比原来那个更酷一点，取色的区域略小，但是功能更多一点。因为API的问题，开发起来会稍微麻烦点，不过毕竟不用再看环境光的脸色了，不错！