做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

金灿灿的4WD小车

由 动力老男孩 发表于 2011/04/26 00:05:16

前几天机器人基地的Arduino 4WD小车送到了。打开一看，哇塞，金灿灿的，心情顿时像捡了一捆钱似的亮堂了起来，哈哈。

趁圈圈被带出去遛弯的时候，我把它组装了起来。这个小车是镀金铝板的车身，质感非常好，而且安装很简单，大概用十分钟就足够了。安装前的装箱图：

这个小车之所以叫Arduino小车，是因为它是针对Arduino的板子和扩展插件们设计的。上面打了很多窟窿，这可不是偷工减料，将来需要安装小板子的时候就知道好处了。

因为相关的家伙还没有配齐，所以这次只是把它简单组装了一下看看效果，有兴趣的同学可以去店家那里看看介绍，说的还比较详细。地址在这里：http://item.taobao.com/item.htm?id=9504307833

虽然还没有开始使用，但是简单构思了一下使用方式。其实我个人觉得4驱的小车并不见得比2驱的好控制。因为4个轮子需要同时控制才能和谐运动，如果每个电机都单独控制的话，会增加控制的难度。比较偷懒的办法是把同一侧的两个轮子并联到同一个电源，这样转弯和前进用一个L298N的板子就够了。这样相当于还是左右两组动力，但是同样两个电机接上相同的电压，转速也不见得完全相同，所以这样的动力源有点冗余。不过看RobotBase也有2WD的小车卖，可能是针对不同的用户考虑的吧。

装完小车，回想起我去年的小爱计划。于是把当时做的小车从床底下拖出来，发现打磨的钢轴都已经生锈了，还真有点伤感。没办法，在家里加工零件太难，也太危险。对比一下这两个小车的尺寸吧，雪碧是参照物：

两个小车

这个小车的轮子是滑板车的配件，万向轮是家居的配件，轴承和固定齿轮是麻将桌的配件，用了一个多月才拼拼凑凑起来，可以承重20公斤。之所以选择自己动手做，是因为我想把小爱做成一个跟真人小孩差不多大的机器人，而市面上基本都是小尺寸的底盘小车。在此呼吁各公司们也开发点大配件吧，我就不用在家里敲敲打打的了

嗯，在这里给自己打打气，小爱计划只是暂停，不会就这么结束的。这个阶段就先玩玩小车好了，至于拿它做什么，先卖个关子。可以肯定是是会把手头的Android手机变成遥控器，准备用Arduino的蓝牙扩展卡连接。有个叫zxspace的同学已经用iphone遥控Android了，果粉们可以先去围观一下。

4wd arduino 小车

对 “金灿灿的4WD小车” 的 23 条 评论

1. 老薛 说：

   2011/04/26 于 01:46

   好东西！！我一直惦记着他们的两轮驱动小车。就等着回家去买了。

   就像动力哥说的那样，四轮驱动的小车不好控制。我有一个比较粗糙的两轮车底盘，两个电机同样的PWM，转速相差很大。我用Arduino控制它走个直线都用了六七十行代码。要监控两个轮子的速度，还要实时调整。所以我更加不敢用四轮了。

   动力哥如果要在家里焊电路的话，不知道用的是不是无铅的焊锡。有铅的焊锡对小朋友成长很不好。无铅的焊锡只需要注意在焊接时不要吸入松香生成的烟气，它对呼吸道不好。所以可以在窗户边上焊接，并且用一个电风扇把烟气抽到窗外。这样就应该说非常安全了。

   多谢动力哥把我的博客加入了友情链接。

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   • 动力老男孩 说：

     2011/04/27 于 15:47

     是啊，需要弄两个光电传感器和码盘计数，
     我用的焊锡号称是无铅的，我一般在厨房焊，然后开油烟机抽出去。
     其实焊东西还算好了，自己做小车，锤子电钻砂轮的，那个噪音太差了

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2. DeepBlue 说：

   2011/04/26 于 19:47

   最近一直在考虑小车底盘的问题，纠结是要自己动手搞，还偷懒去买个，钥匙去买，是像动力哥这样买个，还买辆玩具小车，来改装

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   • 动力老男孩 说：

     2011/04/27 于 15:43

     我正好这几种都试过，自己做太费劲，买来的总是有地方不顺心（比如尺寸），玩具小车最不建议，因为基本都是塑料一次成型，拆开以后可利用的很少很少

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3. clamber 说：

   2011/04/27 于 22:51

   楼主可以参考下这个
   http://www.52solution.com/bbs/viewthread.php?tid=499&extra=page%3D1

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   • 动力老男孩 说：

     2011/04/27 于 23:49

     收到，呵呵，多谢了。基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车

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4. 海云飞扬 说：

   2011/05/05 于 14:00

   走直线的问题，可以买两个PS2口的光电鼠标，用arduino读取偏航数据，比数码轮的啥简单，精确。

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5. zxzxy1988 说：

   2011/05/05 于 16:14

   动力哥，如果打算研究小车的话，可以去www.znczz.com上面看看，这个是飞思卡尔的一个全国大学生比赛，影响很广泛，东西、思路、程序也都很多~嘿嘿，今年这个比赛加入了双电机驱动的元素，也能有个借鉴，哈哈~

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   • 动力老男孩 说：

     2011/05/06 于 11:43

     呼呼，多谢分享

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6. wisology 说：

   2011/05/09 于 12:55

   动力哥，这个平台怎么样？一直想买个小车平台，还在选择中。。。

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   • 动力老男孩 说：

     2011/05/09 于 14:16

     做工不错，但是我建议还是先买个两轮驱动的，四轮驱动不容易控制

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     • wisology 说：

       2011/05/09 于 15:06

       我是感觉用四轮的倒车比较方便，前进用后两个电机，后退用前两个电机，呵呵

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       • 动力老男孩 说：

         2011/05/09 于 19:27

         没通电的轮子阻力会很大，相当于刹车。
         其实同一侧的轮子并联通电，前进的时候都前进，后退的时候都后退，这样是可以的。
         这个4wd的小车优点是个头相对比较大，稳当，另外金色的比较酷

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         • wisology 说：

           2011/05/09 于 22:39

           嗯，得好好想想怎么用这种平台
         • 动力老男孩 说：

           2011/05/09 于 23:01

           呵呵，我当时第一反应就是做个装甲车，上面弄个旋转炮台。
           构思了好久了，激光炮+潜望镜瞄准+手机控制
           不过激光实在太危险了，家里有小盆友只好放弃了
7. wisology 说：

   2011/05/09 于 15:07

   还有，这个网页怎么很容易超时啊，我都超时两次了

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   • 动力老男孩 说：

     2011/05/09 于 19:29

     这个网站是托管的美国主机的，每年到这个季节就容易超时。
     因为六一儿童节快到了，呵呵，到六月中旬就会好了

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8. belief 说：

   2011/05/25 于 07:40

   好玩意，呵呵，小时候最喜欢玩四驱车了哦

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9. mjgzdnw 说：

   2011/05/30 于 14:57

   偶也刚开始玩基于Arduino开源平台的WIFI视频监控小车，偶也会经常来看你的，哈哈哈。

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10. xxn59 说：

    2011/06/22 于 03:43

    动力哥还记得我不。当时看到你的动态磁悬浮热血沸腾。可是大半年了始终没得空去做一做。现在我的电机控制器也做完了，买了一堆二手电机也准备比赛后自己做小车玩。看到动力哥也有兴趣做，不知有没有考虑过4wd全向轮？

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    • 动力老男孩 说：

      2011/06/22 于 22:43

      最近工作超级忙，呵呵，你看博客也没怎么更新了
      等过两个月有空了再继续玩

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11. W.Haosen 说：

    2011/10/10 于 19:44

    我是在淘宝上看见了这个分链接就点进这个博客了哈。虽然2WD的小车好控制但是2WD的驱动能力极为低下，跑的就是快不起来。4WD的驱动就很强。虽然需要4路信号同时采集，但是压力不是太大

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    • 动力老男孩 说：

      2011/10/11 于 14:41

      请教一下：4WD的转速怎么控制？
      拿简单的直行来说，需要4个轮子速度都相同。
      两轮的可以偷个懒，用陀螺仪之类的东西判断方向即可，然后分别微调两边电机的电压。
      4轮的话，即使给轮子加上计数器，也可能出现打滑的情况吧？

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