智能电滑板

DIY 电动滑板的全攻略

0. 罗里吧嗦的前言
1. 滑板小科普
2. 器件清单
3. 传动和连接
4. 无刷电机控制原理
5. 蓝牙控制原理
6. 主控板程序
7. 手持遥控器
8. 手机端遥控程序
9. 夜行灯
10. 关于测速
11. 汽车大喇叭
12. 低电量报警
13. 记住功能设置

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对 “智能电滑板” 的 65 条 评论

  1. 猪头 说：
    2012/02/03 于 18:01

    站的高看得远～～～http://www.tudou.com/programs/view/BSP8sC2BkOU/?resourceId=1320712_06_02_99

    集群四轴。。。好灵活。。。

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  2. jeck164 说：
    2012/02/09 于 13:17

    请问，为何第三篇以后都没有链接内容了？

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  3. jacob1990 说：
    2012/03/09 于 19:52

    你好，动力哥。我是名学生。我在做有点类似的项目，但我的传感器是一个叫弯曲度的传感器。现在有几个问题请教一下，ESC我是用Arduino中servo(PPM)原理来驱动的和调节速度。请问你也是这样的吗？然后还有个最头疼的驱动问题，也就是说无刷电机有个准备的过程，要不断地给它“喂”代码，他才启动，不知道你有没有遇到？希望你不吝赐教。Ｏ（∩＿∩）Ｏ谢谢

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    • 动力老男孩 说：
      2012/03/09 于 20:57

      有意思，用弯曲度的传感器怎么感知姿态呢？
      电机的控制我不是用Servo的类库，之前试过一次，觉得不是很精确。但是确实能控制转速，问题在于数字加1时，转速会变化很多。
      无刷电机好像没有你说的喂代码的过程，需要记住的是启动后就需要把PWM脉宽设置在0.9ms左右，不然会提示有错误

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      • jacob1990 说：
        2012/03/10 于 01:31

        哈哈，动力哥。我做的是大学最后一年的项目，我的模型不是四轴，只是觉得方法类似罢了。我的弯曲度是模拟输入，用的也是ARDUNIO,目标也是通过PID来控制无刷电机，使模型达到平衡状态。你说的不错，用servo库来控制转速数字加1时，转速会变化很多，所以数字被我精确到小数点后2位了，O(∩_∩)O哈哈~。其实之前我也是想用PWM来控制的，但是苦于网上用Ardunio来控制那个ESC的资料太少，后来发现用servo库能控制ESC，就将就了。动力哥，有个不情之请，因为这是我的毕业设计，快要结束了，请问你是否能把你“初始化无刷电机”和“用PWM控制ESC和无刷电机”的攻略发布一下。
        或者传我邮箱:Jacob_fan@foxmail.com.小弟不胜感激！

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      • 麦芽他大舅 说：
        2012/03/12 于 20:39

        动力哥，最近在做一个机载倾角测量的项目，板子是别人画好给我的，已经焊好的，用的传感器是VTI的SCC1300，集成了三轴加速度计和单轴陀螺仪，飞机的运动应该不像四轴飞行器那么复杂，但是也要考虑加速、减速，静态的模型好分析，请问动力哥动态的加速度模型怎么分析，就先不用考虑陀螺仪修正。越详细越好，谢谢~~~
        动力哥回复以后发个邮件告诉我一下，或者我QQ请教~~邮箱就是QQ号。谢谢~~

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  4. 筱梓 说：
    2012/04/17 于 11:37

    老哥，问你个事，最近他们用手机控制车子，开始玩起来了，在android上开发应用，用android手机控制四轴飞行器，难度会有多大？

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    • 动力老男孩 说：
      2012/04/17 于 17:45

      找一个现成的程序改改，不会很复杂的，问题在于控制的距离有点短，只有10米左右

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      • 筱梓 说：
        2012/04/17 于 18:21

        这倒是，这样的话，距离是个问题

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        • darkorigin 说：
          2012/05/08 于 10:18

          蓝牙毕竟范围是局限。不过通过加装WIFI天线和放大器可以增加有效距离（毕竟蓝牙和WIFI都是使用2.4G的 放大器和天线应该是同用的）

          还有就是专用的无限通讯模块，就好像之前看到人家留言说的APC220这样的，有效距离还是很大的。

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        • darkorigin 说：
          2012/05/08 于 10:21

          博主目前的四轴开发的主要精力还是放在自稳系统上，
          目标相比是最后能达到在户外脱控状态下，飞行器可以自动悬浮并且震动尽量小的。
          控制其实只是载体，灵魂还是自稳定系统。毕竟人的反应速度还是有限的，完全靠遥控去应对快速变化的稳定状态，不现实。

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  5. mad 说：
    2012/06/20 于 01:10

    安个爪，我也打算在arduino的基础上做一个四轴，而且我亦是buaa的，哈哈

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  6. xxn59 说：
    2012/07/02 于 03:16

    动力哥好久不见。犹记得当年在你的磁悬浮帖子讨论供电的方式，那时的兴奋记忆犹新啊。一年过去了，今年我们学校机器人队再度败北，不过我已不似当年懊恼。看你玩起了四轴，我前段时间也搭了个飞控类似物，姿态检测kf滤波不会，就自己想了个组合滤波算法，没想到效果可以，做了个二轮自平衡。现在想做放大版，载人，然后做个四轴玩，动力哥做好了我就来借鉴借鉴^

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    • 动力老男孩 说：
      2012/07/02 于 22:10

      哈哈，真羡慕你们在学校的同学们哪。我的四轴已经有段时间没动了，计划下周开始再继续折腾 :)
      估计你会赶在我前面了

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  7. trout 说：
    2012/07/10 于 11:43

    动力哥，小四轴的电池您选得也是3.7V，25C的么？？我在淘宝找的发现好多25c重量本身就20g多了，有点重，所以问问您。要是方便的话能把您的那款电池的地址发个参考下么？

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  8. 加油啊 说：
    2012/08/03 于 22:13

    动力哥，加油啊，千万不要放弃，diy一个四轴是很多人的一个梦想，你的帖子是个很好的教程啊，千万不要放弃，大家都等着呢，加油！！！

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  9. Eric 说：
    2012/09/03 于 10:15

    你的大四轴完全可以使用WiFi控制。
    但不是你说的方式，你可以买一个TP-LINK WR703N. 刷上OpenWRT。
    USB口连上Arduino。你的四轴就是一个WiFi hotspot了。

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  10. 笨蛋先生 说：
    2012/10/04 于 14:11

    哥们你好，知网上有很多四轴的姿态稳定的控制方案，可以去看看~
    我就是学自动化的~

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  11. zhaocry 说：
    2012/10/09 于 19:38

    很好，希望早日实现！动力哥有才！

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  12. syp 说：
    2012/10/19 于 16:01

    动力哥，后面的攻略啥时候更新呢？

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  13. 孔帝棵 说：
    2013/01/25 于 16:11

    哪一位可以提供一种8轴，升力3公斤左右的飞行器的材料和电路板，谢谢。我不懂技术的。

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  14. 加勒比泛舟 说：
    2013/05/06 于 17:23

    亲，最近没更新哈，我一直再看呢，算法真心难搞啊，今天在电子技术设计论坛上看到已经有人组团做设计了，四轴，果断跟进啊

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  15. 4407 说：
    2013/05/15 于 10:50

    老男孩哥哥，我是那个做磁悬浮的，不知道你有没有印象。四轴我直接用了KK飞控的板子，为什么写到电调之后就不再更新了？看来你工作依然很忙啊，最近上网走一下发现了四合一电调，这个用起来省事，看着也好看，目前最大的难题依旧是程序啊。但是KK代码应该开源，先问厂家要一个先玩玩再说

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    • 动力老男孩 说：
      2013/05/16 于 15:41

      是啊，工作太忙了，实在没时间。
      硬件这种东西真是发展太快了，当年几百块的小板子，现在可能只要几十块，还比之前好用。

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      • 4407 说：
        2013/05/17 于 17:19

        是啊，我买的KK飞控才50块2.9的固件，四合一电调也很便宜158块，可是我发现我不想用电调，想用空心杯小电机，这样用功率管是不是就可以实现？这样比电调更省钱，那次跟你说的那个有源磁悬浮列车，我感觉可行的，等毕业有时间做一个，就是有一点要那么长的磁铁，可能代价要高不少啊。还有如果做成一个直线型的的话，可以用光电传感器检测列车的偏移来代替霍尔传感器，这样节省资源不用一个一个霍尔排列下去，可是有一个问题就是，需要传感器来检测列车的位置，这样才会让这个位置的线圈其控制作用，总不能所有线圈一起控制，那样的话太费电了，没有什么应用价值，你觉得呢？唉，马上毕业了，还没有工作，这样就没有工资，没有工资我想实现这个东西好难啊。难道真是没有钱就什么事也做不了吗？

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        • 动力老男孩 说：
          2013/05/18 于 09:15

          微型四轴用空心杯电机，确实用功率管就可以了，不用电调。
          你说的这个磁悬浮列车原理上肯定是可行的，在北京的科技馆里有个演示用的“小火车”，用一大串磁铁和线圈做的导轨，用一块铝片+磁铁做火车，然后用手摇的电力就可以让小火车跑起来。
          在现实中，这个方案成本太高了，主要是钕铁硼磁铁非常贵，用来铺轨道利用率也太低了。

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          • 图腾 说：
            2013/12/22 于 17:29

            你好，我也想做个小四轴，空心杯电机比较便宜，但是不知道电机驱动部分怎么做，有没有现成的元器件或者电路图额，麻烦楼主给指点一下，谢谢楼主了

          • 动力老男孩 说：
            2013/12/23 于 21:47

            空心杯电机，用场效应管驱动就可以，现成的元器件或电路图现在淘宝上有很多了，你搜搜“微型四轴”

  16. 小z 说：
    2013/05/25 于 19:27

    希望楼主继续更新哈~俺们都等了快1年多了。。。。

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  17. 空气 说：
    2013/05/26 于 15:47

    博主好样的 加紧更新呗~~

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  18. 和稀泥 说：
    2013/05/29 于 20:26

    当初看了你的博客，萌发了做四轴的想法，结果你半截不写了，我只有自己摸索，现在已经快做好了，不过还是想看看你的作品

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  19. GK 说：
    2013/06/20 于 14:26

    我做到了从六轴传感器获取数据和对电机发送控制信号，现在进入了一个瓶颈是，对于获得的传感器信号，应该如何进行处理以保证四轴的平稳，有没有这方面的相关材料可以推荐参考一下的？感激不尽！

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  20. svebrs 说：
    2013/08/22 于 17:05

    小爱，做的怎么样了，很关注~~~

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  21. 4407 说：
    2013/11/18 于 22:26

    老男孩哥哥，好久没来了，毕业到现在从磁悬浮都四轴，我是一个跟着你屁股后面玩泥巴的小孩啊，真心希望你们老板给你放假，这样你就可以把四轴补满了，算了，还得挣钱养家糊口呢，自己多琢磨琢磨

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  22. 左左 说：
    2014/01/02 于 16:30

    动力哥，一直很喜欢你做的东西！ 我也喜欢倒腾这些小东西，希望更跟你对交流， 加QQ好友吧， 你的号码是…？

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  23. 陈兴达 说：
    2014/02/17 于 10:54

    忘记说我qq了，447172764

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  24. 冷树 说：
    2014/08/21 于 08:10

    我的评论怎么不见了？再写一次，动力哥，我最近想搞pc和安卓串口控制无刷电机，省去电调和飞控，用安卓手机代替，不知道你是如何串口连接电机的，我看你代码用的java，我也是学java的，求思路。我扣扣771839939，希望动力哥加一下

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  25. 忘阙 说：
    2014/09/25 于 11:20

    动力哥我对四旋翼很感兴趣，希望能加你qq交流下727974118

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  26. svebrs 说：
    2014/12/18 于 12:52

    怎么样了，继续做下去啊！

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  27. 云飞 说：
    2016/05/04 于 22:12

    支持一下，很久没有更新了

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  28. 钟泱 说：
    2016/07/15 于 23:26

    动力哥哥您好我是高二的一名学生，非常喜欢电子，学过编程，平时也经常动手diy一些好玩的东西。经常光顾您的博客，第一次给您留言。我现在正在参加青少年科技创新创业大赛，也是在用arduino做类似项目，看到您对于安卓和arduino以及机械都运用得很灵活，不知能否交流一下，给我一些指点？我的QQ是475148351，微信也是这个。谢谢！

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  29. 梁工 说：
    2018/03/19 于 10:07

    你好，请问动力哥，滑板的电量显示能提供一个思路给我吗？QQ是2473433920，感谢万分

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  30. 3Q 说：
    2018/06/10 于 22:11

    动力哥有电路板的成品可以买吗?

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