最近北京不是刮风就是下雨，完全不合适试飞，所以做了些乱七八糟的杂事。
首先用铁丝给四轴加了一些防护网，因为每次试飞出错，总是把叶片打碎或者电机打弯。买几个叶片倒不是什么大事，主要是每次都要回家修一次周期实在太长了。看上去好像不太结实，还不知道有没有效果，等周末去试试。
铁丝网
另外，下单买了好多东西，看能不能从小一点儿的四轴做起。这样的话在室内就可以做各种测试，可以把周期缩到很短，先积累一点儿经验。这是今天刚到的空心杯小电机和arduino nano小板子，以及一块小电池：
做小四轴的散件们
兵分几路，同时还在看wnq同学发给我的cacm飞控板的资料，打算这几天再搭一个现成飞控的四轴起来 
在闲置了一个多月之后，今天又进行了一次试飞。首先说说最近的修改：
1. 把电机控制的频率改到了400Hz，之前是50Hz；
2. 把螺丝固定的Arduino板子改成4个弹簧支撑，用来减少电机高频振动对传感器的影响；
3. 顺便把45度安装的X型改成了垂直安装的十型，作用不大，节省一点代码和减少可能出错的环节；
4. 尝试增加一个自动调节平衡位置的代码；（好几个参数需要调节，都调准了才能飞稳）
5. 加了一个安全的控制，如果飞行器倾角超过45度，则所有电机同时停止；
传感器改用弹簧连接
用手握的方式测试看来，目前四轴飞行器的姿态判断还算可以。基本上晃动它的时候，能感觉到电机速度的变化以及带来的反向阻力。
所以目前的调试主要在PID参数的调节和XY方向的偏移量调节。这个偏移量，是因为电机和飞行器不对称带来的误差。简单的说，假如飞行器已经处于平稳飞行的状态，这时候计算得到的左右两侧的螺旋桨转速应该相同，但是由于飞机本身的不对称，这时候反而会发生倾斜，所以需要给它设置一个平衡的偏移量。
这几天跟wnq同学请教了一下，据他介绍kk飞控仅用陀螺仪就可以上天，至于陀螺仪长期积分带来的漂移误差，可以由“飞行员”通过遥控器手动调节。我之前一直调试的目标是让飞行器实现平衡自稳，这样说来可能有点儿冒进了。wnq提醒我适当的斜飞是可以通过手动调节修正的，这样可以不用太纠结在完美的水平悬停上。
另外最近的新朋友darkorigin也提醒了“近地效应”，因为贴近地面的时候，各种气流互相干扰，反而不如飞上天以后稳定。
下一阶段的一些想法和目标：
1. 暂时放弃手机控制，改用遥控器和接收器进行控制，主要优势在于控制距离、手感和便利性；
2. 增加运动的控制，就是在倾斜状态下手动调节平衡；
3. 进行电子指南针的一组小实验，因为我的遥控经验不足，争取先实现“无头模式”避免炸鸡；
4. 组装一台wnq同学的飞控练练手；
5. 自动寻常平衡点的算法需要再多测试和验证。
最后附上今天悲催的试飞视频。今天有点小风，犹豫了一下还是去阳台试飞了。前40秒使用的PID参数看上去还不算太离谱，之后试着调了下参数，结果振动失控了，摔碎若干小配件……
