解魔方的机器人攻略6 – 结构设计
由 动力老男孩 发表于 2009/12/02 17:37:58接下来我会给大家介绍如何搭建萝卜头的结构。事先需要说明以下几点：
1，搭建好的萝卜头是不能动的，只有烧入程序以后，它才开始有思考能力
2，所有照片都是我在搭建过程中拍的，许多地方后来都做了修改
3，如果你完全按照我的攻略，肯定可以复制出一个萝卜头，这叫“抄作业”
4，如果你参考我的攻略，领会精神，也可以做出自己的窝窝头或其他什么头，这叫“做作业”
凡事预则立，不预则废。开始动手之前，在脑子里要先有大致上的构思。
NXT套装一共有三个电机，四个传感器（声音，距离，亮度和接触），另外有个单独的颜色传感器。
颜色传感器每次只能读一个点的颜色，为了扫描整个魔方，必须用一个电机带动它来读取不同的位置。
剩下的两个电机，一个用来“转”，一个用来“翻”和“抓”，这样才能切换到不同的面并进行操作。
有了大概的方向以后，就可以按照这个思路来搭建了。乐高有个巨大的优点就是积木式的设计，你可以随意调整它的结构。
我目前的这个方案也是经过了许多次的尝试，搭了又拆，拆了又搭，等大拇指上磨出一层茧的时候就差不多了。
在我的设计里，后来陆陆续续加了一些功能，其中影响到结构的包括：
1，增加了距离传感器，用来判断底盘上是否放上了魔方。
2，增加了亮度传感器，用来修正底盘旋转角度的误差。
3，为机械臂增加了一组减速齿轮，用以增加臂力，避免脱臼和骨折的发生。
由于这些原因，加上我也懒得拆开重新拍一遍，所以你看到的照片和最终的成品会有一些不同。
从另一个角度来说，结构设计并没有标准答案，你可以发挥想象力，做出更个性的机器人！
（呼呼，又说了很多废话，下面正式开始上图）
