做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

这一节要介绍搭建结构的最后一个部分–安装各种传感器。之后我会继续发布软件部分的攻略。
正好今天有位小朋友留言问道，能不能分享源代码。我在这里统一回答一下：在这系列的攻略里，会讲到制作萝卜头所有需要的知识点和注意事项，也会逐步贴出所有源代码。但是在攻略写完之前暂时不会提供下载，因为我希望大家最终自己动手实现，这也正是DIY机器人的乐趣所在！在我制作的过程中，遇到了许多困难，你们已经不需要走太多弯路了（谁敢说我小气，我跟他急^_^）。

引用一段和菜头的话：上网以后，我们把信息当做了知识，把收藏当做了学习，把阅读当做了思考，把储存当做了掌握。像个花栗鼠在秋天收藏坚果一样，把自己的阅读器和硬盘塞满，却依旧觉得饥渴难耐。

言归正传了：

颜色传感器需要的颗粒

把颜色传感器安装到电机上

非常重要的一步！因为传感器的杆很长，需要一根橡皮筋来避免晃动。知足吧，这一根皮筋是我被折磨了一星期之后才想到的...

超声波测距传感器

安装在最高点，它的作用是判断转台上有没有魔方

亮度传感器

组装成一个奇怪的样子

安装的目标是这里

安装之后的效果，注意看上面的底盘，贴了一圈白纸，原因在软件部分会介绍

距离上需要留一个2到3毫米的间隙

固定NXT主体

从另一个角度看看怎么固定

最后的一些工作：接线，贴提示的彩条，把剩余的散件用来加固，还有就是化化妆

接线方式说明：

电机A：爪子
电机B：魔方的旋转底盘
电机C：颜色传感器电机

传感器1：超声波测距传感器
传感器2：亮度传感器
传感器3：颜色传感器
传感器4：按钮（这个是我调试的时候用来中断的）

今天刚刚听说lego有一个叫做LDD的软件，可以直接生成搭建图。三人行必有我师，在这里感谢一下程序猎人。

真是应了一句老话“独学而无友，孤陋而寡闻”。从我决定开始做魔方机器人以来，基本上都是自己闭门造车。后来为了发攻略，又重头搭建了一遍，途中拍了无数照片。早知道就不费这个牛劲了，更郁闷的是搭完以后程序员的兽性大发，改了n多地方和无数代码。。。。

不过话说回来，牛劲既然已经费了，我还是坚持把这一系列照片发完，嘿嘿。大家先凑合看，如果有时间的朋友愿意帮我转成LDD的搭建图，本人将不胜感激。

下面是萝卜头小爪子的驱动电机搭建过程：

准备一个电机

连接电机轴，引出动力

几个连接件

不知道该说啥，照葫芦画瓢吧

这是下面的支架

和大底盘的对接过程

看！搭起来了，请注意这里的角度和距离都是计算过的，最好不要变化

这是两个悬臂

两个悬臂的安装位置

悬臂安装以后，为了更结实，又增加了一个

安装完成了

绕到后面看一眼

这个版本的爪子电机，可以看出是由电机直接连转轴驱动的。在很多次朋友参观的过程中，这个爪子由于力气不够大，被魔方卡住了，让我感到非常没有面子（算了，萝卜头表现欠佳，归根结底还是我没培养好）
下面就是兽性大发的部分了：改用了一对3：1的齿轮组，把萝卜头的臂力增强了3倍，所以现在彻底解决了爪子被卡住的问题。搭建过程没有再拍照了，只能看看结果照片，大家自由发挥吧：

添加了减速齿轮组的爪子电机

换个角度来个特写

接下来的任务是安装驱动颜色传感器的电机。为什么我们要把这这部分安装在斜面支架上呢？因为颜色传感器是用来读魔方颜色的，按照说明书的要求，读数时必须距离2~3厘米，并垂直于目标物体的表面。所以魔方是斜的，传感器也必须是斜的。

有人给我提意见，怎么每次都只更新这么一点，一次多发点吧。

其实帖子就像姑娘的裙子，太短了盖不住主题，太长了又没有吸引力，差不多就行啦:)

之前我试过发特别长的攻略，我家娘子打开页面的时候，被不断缩短的滚动条吓的手一哆嗦。。。。又关掉了。。。

下面进入正题：

准备一个延长杆和一个直角连杆准备好电机和一些连接件

准备好电机和一些连接件

神奇吧，电机正好连上，不过还有点晃晃悠悠的真是两个加固的小件

这步有点费解，刚才的两个小件是加到了连杆的下面，另外因为件不够了，我把上面的普通横杆换成了疙里疙瘩的连杆

准备延长底座，一直要延伸到爪子那边

延长后的底座，正好顺路看看刚才比较费解的电机连接部分

这一部分拍的照片有点少，不过乐高积木就是有这点好处，你想怎么蹂躏它都可以，只要接在一起就可以了，不一定非要完全按照我的接法。下一篇我们将要连上驱动爪子的电机！

接下来我会给大家介绍如何搭建萝卜头的结构。事先需要说明以下几点：
1，搭建好的萝卜头是不能动的，只有烧入程序以后，它才开始有思考能力
2，所有照片都是我在搭建过程中拍的，许多地方后来都做了修改
3，如果你完全按照我的攻略，肯定可以复制出一个萝卜头，这叫“抄作业”
4，如果你参考我的攻略，领会精神，也可以做出自己的窝窝头或其他什么头，这叫“做作业”

凡事预则立，不预则废。开始动手之前，在脑子里要先有大致上的构思。
NXT套装一共有三个电机，四个传感器（声音，距离，亮度和接触），另外有个单独的颜色传感器。
颜色传感器每次只能读一个点的颜色，为了扫描整个魔方，必须用一个电机带动它来读取不同的位置。
剩下的两个电机，一个用来“转”，一个用来“翻”和“抓”，这样才能切换到不同的面并进行操作。
有了大概的方向以后，就可以按照这个思路来搭建了。乐高有个巨大的优点就是积木式的设计，你可以随意调整它的结构。
我目前的这个方案也是经过了许多次的尝试，搭了又拆，拆了又搭，等大拇指上磨出一层茧的时候就差不多了。

在我的设计里，后来陆陆续续加了一些功能，其中影响到结构的包括：
1，增加了距离传感器，用来判断底盘上是否放上了魔方。
2，增加了亮度传感器，用来修正底盘旋转角度的误差。
3，为机械臂增加了一组减速齿轮，用以增加臂力，避免脱臼和骨折的发生。

由于这些原因，加上我也懒得拆开重新拍一遍，所以你看到的照片和最终的成品会有一些不同。
从另一个角度来说，结构设计并没有标准答案，你可以发挥想象力，做出更个性的机器人！
（呼呼，又说了很多废话，下面正式开始上图）