做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

最近没干啥大事，主要是在加班之余买点东西。虽说激光二极管很危险，但还是忍不住出手了。没敢买1000mw的（不仅危险，而且还很贵），最后弄了两个200mw的红光二极管激光头。

激光二极管

其实已经买了好几天了，因为圈妈不让带回家，只好在公司放着。做过简单的测试，得到以下几个小结果：
1，激光二极管不是我想象的那样，直接发射的就是直线光束，它其实跟手电一样，需要一个聚焦透镜才能工作，可能优点是光源的点非常小，这样聚焦以后的能量才可能集中；
2，在50cm左右的距离对焦，可以在2秒左右点燃红色的火柴头，这是在前几天北京的大风天气时测试的；
3，烧黑色的纸，瞬间就可以冒烟，白色的反应很慢；短时间照在手上，有微微的灼烧感；
4，如果用来做激光炮打蚊子，完全不可行，一方面是距离远时光斑太大，另一方面是能量不够大，无法做到秒杀；
5，用眼睛看光斑（注意，是照着东西上的光斑，直视光源的话必瞎无疑！）会很难受，最好弄个墨镜带着；

发一个关灯版的：

红色激光

总体说来，打蚊子的激光炮已经判定不可行，已经零七八碎的买了好多相关的东西，看来只能收起来等待发掘创意了。

这是一对儿45°的天顶镜，我企图用它们来折射光线，转到瞄准镜上：

一对天顶镜

这是一个小型的望远镜，可以用来做瞄准镜：

小望远镜

下面是我设想的原理图，有兴趣的同学可以试试是否可行。BTW，虽然我想的时候是激光炮，但是图画出来越看越像个激光枪。这个带瞄准镜的激光枪，好处是“所见即所得”，因为激光枪不会像子弹一样有抛物线弹道，也不会受风速影响。经过调校以后，你瞄准一个点的时候，就可以准确命中它。天顶镜2的中心可以打一个很小的孔，仅供光束通过，应该不影响观察。
（以上歪理纯属在意念中完成，未经验证）

激光枪的光路构想图

最后是一个可以用在Arduino上的蓝牙小电路，这个倒是可以做别的用途，有空的时候准备试试和手机的蓝牙通信。

这个小板子比一般的蓝牙模块多2个脚，其中一个是用来做状态指示，未连接时输出方波，连接成功后输出高电平，在Arduino板子上可以监控状态；另一个是使能开关，默认挂空时是使能，输入高电平时蓝牙模块被中断，这样就可以在程序里开关蓝牙了。

蓝牙小电路

现在我们的工作已经接近尾声了，看看怎么把电脑变成一个NXT的蓝牙遥控器。这个部分大家其实可以自由发挥，我设计的数据通讯流程是这样的：

1，蓝牙连接成功
2，NXT扫描魔方，发送6个面，每个面9块共54组颜色数据到电脑
3，NXT发送一个字节（0xFF）到电脑，表示颜色读取完毕
4，电脑开始计算解法，得到解魔方的步骤，一共N步
5，电脑发送一个字节N到NXT
6，NXT进行从1到N的循环，每次发送一个字节n到电脑，请求第n步操作
7，电脑发送第n步操作给NXT
8，NXT执行完全部N个操作，发送一个字节(0xFE)到电脑，通知解魔方完成
9，电脑清空步骤和颜色数组，准备迎接下一次任务
10，按下Escape按钮，NXT发送三个(0XFF)给电脑，关闭蓝牙连接并退出

同学们松了一口气，核心算法都搞定了，这点任务算啥，准备十分钟交卷吧。。。。

且慢，我们得到的步骤是类似F1 U2 F2 D3 L2 D1 F1 U3 L2 D1这样的序列，但是萝卜头永远只能旋转最下面一层，怎么办？

这个也简单，把相应的面翻到底面就好了，毕竟萝卜头的胳膊也不是个摆设。

问题又来了，第一步F1时，把F变成了底面；这时候魔方已经经过了某些翻转操作，那么第二步U2该转哪一面呢？这下有点麻烦了…

如果每次都还原到原来的位置，会增加非常多的步骤。

最好的方法是每次都通过最近的路径把需要旋转的面翻到最底层，然后旋转它。

所以我们需要保存一个坐标系，在翻转魔方的时候，让这个坐标系永远跟魔方的真实位置同步，请看CenterColor类，用来记录六个面的中心位置：

public class CubeCenter
{
    public string[] CenterColor = new string[6] { "U", "R", "D", "L", "F", "B" };

    public void RotateBottom(bool colockwise)
    {
        if (colockwise)
        {
            string n = CenterColor[5];
            CenterColor[5] = CenterColor[1];
            CenterColor[1] = CenterColor[4];
            CenterColor[4] = CenterColor[3];
            CenterColor[3] = n;
        }
        else
        {
            string n = CenterColor[5];
            CenterColor[5] = CenterColor[3];
            CenterColor[3] = CenterColor[4];
            CenterColor[4] = CenterColor[1];
            CenterColor[1] = n;
        }
    }

    public void RotatePaw()
    {
        //Only can move forward
        string n = CenterColor[0];
        CenterColor[0] = CenterColor[3];
        CenterColor[3] = CenterColor[2];
        CenterColor[2] = CenterColor[1];
        CenterColor[1] = n;
    }

    public int FindCenter(string position)
    {
        int center = -1;
        for (int i = 0; i < 6; i++)
        {
            if (CenterColor[i] == position) center = i;
        }
        return center;
    }
}

有了这个参考坐标系，我们就可以把URDLFB表示法的解魔方步骤，转化成萝卜头能识别的PBS表示法。嗯，不用去Google搜索，这个PBS表示法是我发明的（也就是瞎编的^_^ ），它表示
P: Paw 爪子翻动一次
B：RotateBottom 从底面旋转魔方，后面需要接一个1~3的数字
S：RotateBottomSide 旋转魔方的底面，跟B的区别是这时候爪子抓住上两层，然后旋转底面

下面这段代码描述了从URDLFB操作到PBS操作的转换：

int findSidePosition = CenterStatus.FindCenter(targetSide);

//Rotate to corrent bottom
switch (findSidePosition)
{
    case 2:
        //Do Nothing
        break;
    case 1:
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        break;
    case 0:
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        break;
    case 3:
        CenterStatus.RotateBottom(true);
        CenterStatus.RotateBottom(true);
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotateBottom, 2));
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        break;
    case 4:
        CenterStatus.RotateBottom(true);
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotateBottom, 1));
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        break;
    case 5:
        CenterStatus.RotateBottom(false);
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotateBottom, 3));
        CenterStatus.RotatePaw();
        Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotatePaw, 0));
        break;
}
Steps.Add(new MoveStep(MoveType.RotateBottomSide, Convert.ToInt32(rotateCount)));
Steps[Steps.Count - 1].OrginStep = currentStep;

下面是一个PBS表示法的步骤示例，基本上一个URDLFB旋转操作，会对应1~3个PBS操作：
P B3 P S2 B1 P S1

为了减少发送的数据量，我们用下面的规则来发送PBS表示法的步骤，每个步骤用一个字节来描述：

switch (MoveType)
{
    case MoveType.RotatePaw:
        return (byte)10;
    case MoveType.RotateBottom:
        return (byte)(20 + Count);
    case MoveType.RotateBottomSide:
        return (byte)(30 + Count);
    default:
        return (byte)0;
}

在NXT上对应的解析操作是：

//Get result
int step = BlueTooth.ReadBytes()[0];
if(step==10)
{
	//Rotate paw
	Robot.RotatePaw();
}
else if(step>=20 && step<30)
{
	//Rotate Bottom
	int count = step - 20;
	if(count == 3) count = -1;
	Robot.RotateBottom(count);
}
else if(step>=30 && step<40)
{
	//Rotate Bottom Side
	int count = step - 30;
	if(count == 3) count = -1;
	Robot.RotateBottomSide(count);
}

开始编译工程，佛祖&上帝&安拉&比尔盖子同时保佑，程序编译通过了。如果运气好的话，蓝牙连接成功以后，萝卜头就可以顺利解魔方了。

好了，所有的代码都介绍完了，之后还会介绍一些收尾和改进的工作，主要包括：
1，用超声波测距传感器（就是那对眼睛）制作“开关”；
2，读色错误，卡住等情况的异常处理
3，语音提示，让萝卜头开口说话
4，暂停功能，帮助我们进行调试

发现已经一星期没有更新博客了，真是非常抱歉。上周做完手机遥控器以后，一直没有其他进展，也没来得及发攻略。接下来的时间可能会更忙，只能先跟大家说声抱歉了。在此严重羡慕一下大苹果同学，这个家伙周末带mm飞去武汉大学看樱花了，眼红啊。。。

今天跟大家分享一下在Windows Mobile环境里，如何配置和调用Web Service（就是上次说的四个程序中的第二个）。

一、首先配置开发环境，需要安装下面的几个东东：
1，VS2008 及其 SP1
2，Windows Mobile 6 Professional SDK Refresh.msi
3，Windows Mobile 6.5 Professional Developer Tool Kit (CHS).msi

安装之后，在“新建工程”菜单里，就可以看到智能手机的选项：

新建智能手机项目

新建智能手机项目只有一个选项，输入项目名称后，单击进入下一步，选择平台版本：

选择手机版本

单击确定，一个新的手机项目就建好了。

新建的工程

二、控件，编译和部署
试着拖两个按钮到手机界面上去，你可以发现跟普通的windows应用程序开发是类似的。我添加了三个按钮，分别是“启动”，“停止”和“退出”。双击“退出”按钮，对按钮添加相应的事件，其他两个按钮稍后再说：

private void ExitButton_Click(object sender, EventArgs e)
{
    this.Dispose();
    this.Close();
}

选择菜单中的“编译->编译项目”，然后到这个项目的文件夹目录里面翻一翻，在 \PhoneRemoteControl\bin\Debug目录下，可以发现多了个exe文件。

先别激动，这个文件在电脑上双击是不能运行的。必须要复制到手机上，用你的手指头单击它，然后发现……还是不能运行。

嗯，这是因为你的人品不够好，弥补办法是去微软网站上下载一个叫“NET Compact Framework”的东西并安装上。

好了，再用一阳指点一下，这次可以看到软件的界面了，再点一下“退出”按钮，程序就退出了（好像是废话）

三、调用Web Service
首先要在工程中引用WebService：在工程名字上用右键，弹出的菜单中选择“add web reference”。我这个是英文版，不知道中文版里叫什么，参考一下吧：

add reference

在接下来的设置窗口里，输入上一步中做好的web service地址，另外给它起个名字叫“PingService”：

输入service地址

添加了service之后，咱们看看怎么调用，非常简单，用一个函数就可以了：

private void WCFRequestCall(string data)
{
    PingService.Ping client = new PhoneRemoteControl.PingService.Ping();
    client.Url = "http://chenwu03/service/ping.asmx";
    client.SetData(data);
}

这里有一句 client.Url=”…”; 这个为部署修改用的，例如你开发的时候用chenwu03，将来可能换到另一台电脑上，那么在这里改成chenwu04就可以了。建议把这个参数放到配置文件里，这样如果需要修改的话，不需要改代码重新编译，直接用写字板改一下配置文件即可。

四、在手机上画方向盘
其实想要遥控小车，用前进后退，左转右转几个按钮就可以了。但是为了捍卫Dev的尊严，我决定做的花哨一点，于是很骚包的画了一个方向盘。在Form中绘图，可以在一个叫Form1_Paint的函数中添加程序，不说废话，看代码吧：

private void Form1_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
    int windowWidth = 480;
    int borderOffset = 40;
    int topStart = 160;
    int lineOffset = 25;
    int r = windowWidth / 2 - borderOffset;

    Graphics g = this.CreateGraphics();

    Pen pen = new Pen(Color.Red);
    pen.Width = 3;
    pen.DashStyle = DashStyle.Dash;
    g.DrawLine(pen, borderOffset-lineOffset, topStart + r, windowWidth - borderOffset+lineOffset, topStart + r);
    g.DrawLine(pen, windowWidth / 2, topStart - lineOffset, windowWidth / 2, topStart + 2 * r + lineOffset);

    pen.Color = Color.Blue;
    pen.DashStyle = DashStyle.Solid;
    pen.Width = 8;
    g.DrawEllipse(pen, borderOffset, topStart, 2 * r, 2 * r);

    steeringWheel.CenterX = windowWidth / 2;
    steeringWheel.CenterY = topStart + r;
    steeringWheel.R = r;
}

画出来的效果如下：

在手机上的效果

五，计算小车的速度
因为Arduino中，直流电机的控制是通过PWM管脚输出的，值范围是0~1023；所以我让手机发出的数据就是简单的“VLeft,VRight”，值的范围都是从0到1023，用正负号表示前进还是后退。

设计的思路是，点击圆圈的正上方时，两个轮子都向前走，离圆心越近速度越慢，最远的地方发送的数据是“1023,1023”；
类似的，点击最下面时，发送的数据是“-1023,-1023”；
当点击圆圈的左边时，我会把右侧的速度变大，左侧的速度变小，这样小车就向左转了；
当点击到圆圈外面时，直接忽略掉。

需要注意的是，在实际操作中，当输出速度低于300时，电机其实已经带不动了，所以我把低于300的值全都重置成0。这部分代码就不贴了，反正大家可以按照自己的喜好编写控制代码。需要的同学可以下载代码回去参考下。
至于上面提到的“启动”和“停止”按钮，我们就发送“600，600”，“0，0”两组数据即可

六、发送数据
当你的咸猪手在手机上乱摸时，我是用Form1_MouseMove来响应事件的。事实证明，这个数据发送的频率太高了，每秒钟会发送几百组速度。为了回避这个问题，我们设置一个定时器，每隔150毫秒执行一次，中间MouseMove的事件全部扔掉。

private string currentCommand = "";
private string lastCommand = "";

private void SendTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    if (!string.IsNullOrEmpty(lastCommand))
    {
        currentCommand = lastCommand;
        lastCommand = "";
    }
    if (!string.IsNullOrEmpty(currentCommand))
    {
        WCFRequestCall(currentCommand);
        currentCommand = "";
    }
}

好了，接下来是检查工作成果。用手指头在屏幕上一阵乱摸，可以从端口监视器里看到不断跳出来的数组：

端口监视器

有经验的同学可能有两个问题：
1，为什么不直接用WebRequest发起请求呢？
这个我试过，手机容易死机，原因还不清楚
2，为什么不直接用TCP/IP发送数据到PC端口呢，绕这么大一圈？
这个我也试过，程序不会出错，但是电脑上也没有接到数据，原因依然不清楚

不管怎么说，反正试出来一个可行的方法。这篇博客中提到的源代码在这里下载，其他部分下回继续：
http://www.diy-robots.com/Resources/XiaoI/PhoneRemoteControl.zip

上篇博客提到我企图把手机改造成小爱的遥控器，这几天终于有点眉目了。这个小车刚组装好的时候，我就接上电池试运行了一下，结果它在屋里一溜小跑，紧赶慢赶才没让它撞到东西。这就是决定做一个遥控器的原因。本着“变废为宝，物尽其能”的DIY精神，我打算利用现有的手机来改造。

说起变废为宝，老婆大人一定心情很惆怅。因为大多数情况下，我喜欢拆东西，在家里干的都是些“变宝为废”的事情。但这次绝对是废物利用。我的手机是HTC钻石2，这款手机的系统是Windows Mobile；优点是CPU强大，屏幕细腻；缺点是经常丢短信，漏电话。也就是说，这款手机作为一个手机，基本可以认为是废物点心。好，接下来开始我们的变废为宝之旅吧。

第一次做手机上的开发，这段时间真是颇费周折。下面是我尝试的几个方案，供大家参考：

最初我想用类似控制萝卜头的办法，使用蓝牙串口向PC发送数据，结果发现并不是所有蓝牙连接都具有虚拟端口的功能。可以查看蓝牙支持的功能，那个Serial Port就是乐高机器人用来通讯的。

HTC手机的蓝牙，不支持Serial Port通信

第二个方案是改用手机的WIFI功能，在PC上搭建一个网页，通过URL Request的方式向PC发送数据，非常杯具的是WIFI可以向公网IP发数据，但是不能向局域网内的笔记本发数据。经验证，我放在博客主机上的测试页面可以收到数据，虽然最终也没有成功，不过也算是进了一步。

第三次尝试又用回蓝牙，发现在ActiveSync连接模式下，手机共享的是笔记本的网络资源，这样就可以向自身发送URL Request了。经测试，数据流可以走通。正在欢欣鼓舞的时候，发现一件更杯具的事情：不知道为什么，每发送五六条数据之后，手机就像死机了一样，必须休息几分钟之后才能继续发送。这要是用来当遥控器，小爱怕早就把电视撞烂了。

接下来的几天没有什么进展，非常郁闷，以至于我经常萌生一些邪念（例如把手机扔进马桶）。事实证明最痛苦的时候往往已经接近成功了。有一天我把URL Request换成Web Service做了一次尝试，神奇的发现手机调用Web Service居然又快又不会死机。接下来的事情只能用峰回路转来形容，Web Service再通过TCP/IP协议把数据转发到一个Socket端口，一个端口监听程序再把数据通过USB发给Arduino开发板。经过这么多热心的同志，终于把鸡毛信从手机送到电机了，看看数据流图（其中WebService服务器和笔记本逻辑上是独立的，物理上是同一台电脑）：

手机遥控器的数据流图

不知道会不会被手机开发的业内人士们鄙视，不过我至少摸索了一条没人走过的曲折道路，整个流程一共需要写四个程序：
1，在手机上运行的小程序，我画了一个方向盘，用手指触摸的时候，会换算成电机速度发送给Web Service。
   开发环境是Windows Mobile 6.5，使用的语言是C#
2，Web Service程序，接受指令之后，通过TCP/IP的方式转发。使用的语言还是C#，服务器是IIS。
3，端口监听以及Arduino开发板通信的程序。一边通过监听Socket端口接受2发来的指令，一边把指令通过模拟的串口发送给Arduino开发板。使用的开发语言还是C#。
4，Aruino开发板程序，这部分是通过模拟的串口接受指令，转换成电机对应的占空比电流脉冲，从而控制小车的两个直流电机。开发环境是Arduino 0017，开发的语言怀疑是类Java（软件上面有一个咖啡杯的图标）

回头一看，发现自己真够啰嗦的，写了半天还没见到代码，赶紧给标题后面加了个“1”。先贴两个程序的截图吧，改天再把代码发上来。

手机上的程序截图

端口监听及转发程序截图

前面提到了分辨颜色的三部曲，今天给大家介绍一下NXT和电脑之间的蓝牙通讯。其中在NXT端使用的是Lejos自带的Bluetooth类，在PC端使用的开发工具是VS2008，使用的语言是c#。

有些人鄙视这种连接PC的做法，在他们的眼里，连接了PC以后，乐高就变成了一个遥控玩具。其实对编程开发来说，用Java还是用c#并没有本质的区别。魔方的算法也可以写成Java的版本，无奈的是NXT的内存不足，只能把这种体力活交给电脑了。

1. 蓝牙配对

正所谓千里姻缘一线牵，首先我们要给NXT和PC安排一个相亲大会。NXT已经内置了蓝牙模块，要把它设置成打开并且可见的状态。设置方法请看Lejos的中文教程“蓝牙菜单”。现在很多笔记本也自带了蓝牙模块，如果没有的话，必须买一个蓝牙适配器。注意WinXP开始就都已经自带蓝牙驱动了，如果你的电脑安装了第三方的蓝牙驱动，最好先删除。

蓝牙适配器

准备好定情信物以后，就该安排PC和NXT见面了。PC比较主动，由他开负责寻找：

控制面板中旋转“添加新的蓝牙设备”，可以找到当前可见的NXT

找到NXT后，两人会羞答答的先来个握手协议，接下来是交换电话号码。Lejos设置的蓝牙连接密码是1234。

输入蓝牙连接密码

你看他们一个是能力超强，名车豪宅，另一个能歌善舞，秀色可餐。简直就是一拍即合啊。到此牵线完毕，以后他们就可以直接通讯了。我们查看一下电脑上的NXT属性，可以看到有个带“DevB”的端口，这个相当于是他们之间的私人电话，记下来后面会用到。

注意看端口号

2. C#中使用蓝牙通讯

其实配对以后，蓝牙就被模拟成了一个端口，我们可以用最简单的端口通讯来收发信息。首先，在每次启动时，需要连接端口：

BluetoothConnection = new SerialPort();
ConnectButton.Enabled = false;
BluetoothConnection.PortName = PortList.SelectedItem.ToString();
BluetoothConnection.Open();
BluetoothConnection.ReadTimeout = 10000;
BluetoothConnection.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(BlueToothDataReceived);

然后可以通过这个端口来发送信息。需要注意的是，在发送的原始数据之前，需要添加两个表示长度的字节，Byte[0]+Byte[1]*255=length。所以发送数据的函数如下：

private void BlueToothDataSend(byte[] data)
{
    int length = data.Length;
    byte[] readData = new byte[length + 2];
    readData[0] = (byte)(length % 255);
    readData[1] = (byte)(length / 255);
    for (int i = 0; i < length; i++)
    {
        readData[i + 2] = data[i];
    }
    BluetoothConnection.Write(readData, 0, length + 2);
    Status = "发送数据字节数：" + length;
}

收到数据的时候，也是类似的情况，头两个字节表示了数据的长度，然后才是真正的数据内容：

private void BlueToothDataReceived(object o, SerialDataReceivedEventArgs e)
{
    int length = BluetoothConnection.ReadByte();
    length += BluetoothConnection.ReadByte() * 256;

    byte[] data = new byte[length];
    BluetoothConnection.Read(data, 0, length);
    for (int i = 0; i < length; i++)
    {
        BlueToothReceivedData += string.Format("data[{0}] = {1}\r\n", i, data[i]);
    }
}

断开蓝牙连接的命令如下：

BluetoothConnection.Close();
BluetoothConnection.Dispose();
BluetoothConnection = null;

3. Lejos中使用蓝牙通讯

在Lejos中使用蓝牙有几点区别：首先，Lejos中不支持收到消息的事件触发（我怀疑用多线程可以实现，不过对Java不太熟悉，没有调试成功）所以在需要接受PC信息时，只能挂起等候消息传来；其次，虽然PC发来的信息头两个字节表示长度，但是Lejos接收时，是从第三个字节开始显示的；另外，Lejos发送蓝牙信息时，不需要添加那两个字节的长度信息。

下面是建立蓝牙连接的方式：

public static void Connect() throws Exception
{
	LCD.clear();
	LCD.drawString("Waiting BTC...",0,0);
	btc = Bluetooth.waitForConnection();
	LCD.drawString("Connected",0,2);
	LCD.refresh();
	dis = btc.openDataInputStream();
	dos = btc.openDataOutputStream();
}

接受蓝牙信息：

public static byte[] ReadBytes() throws Exception
{
  byte[] buffer = new byte[255];
  int length = btc.read(buffer, buffer.length);
  if(length==-2)
  {
   //lost data, re-sync
   btc.read(null, 255);
   return new byte[0];
  }
  else
  {
   byte[] data = new byte[length];
   for(int i=0;i<length;i++)
   {
    data[i] = buffer[i];
   }
   return data;
  }
}

发送蓝牙信息

public static void WriteBytes(byte[] data) throws Exception
{
 for(int i=0;i<data.length;i++)
 {
  dos.writeByte(data[i]);
 }
 dos.flush();
}

关闭蓝牙连接

public static void Disconnect() throws Exception
{
   if(btc!=null)
   {
    WriteBytes(new byte[]{(byte)255,(byte)255,(byte)255});
    Thread.sleep(100);
    dos.close();
    dis.close();
    btc.close();
   }
}

4. 蓝牙通讯小实验

下面进行一个小实验，在PC上运行一个程序。
当发送1时，NXT初始化魔方底盘位置；
当发送2时，NXT初始化颜色传感器位置；
当发送3时，NXT读取颜色信息，并回传给电脑；
当发送其他数字时，NXT断开蓝牙连接，并退出程序

蓝牙连接通讯实验

大部分函数在前面都介绍过了，只需要在main函数中指定操作即可：

BlueTooth.Connect();
byte[] colorData = new byte[6];

while(true)
{
 byte[] readData = BlueTooth.ReadBytes();
 if(readData.length > 0)
 {
  int action = readData[0];
   switch(action)
  {
  case 1:
   Robot.FixBasePosition();
   break;
  case 2:
   Robot.FixColorSensorPosition();
   break;
  case 3:
      colorData[0] = (byte) color.getRed();
      colorData[1] = (byte) color.getGreen();
      colorData[2] = (byte) color.getBlue();
      colorData[3] = (byte) (color.getRawRed() / 3);
      colorData[4] = (byte) (color.getRawGreen() / 3);
      colorData[5] = (byte) (color.getRawBlue() / 3);
      BlueTooth.WriteBytes(colorData);
      break;
  default:
   BlueTooth.Disconnect();
   return;
  }
 }
 Thread.sleep(1000);
}

好了，其余部分自己看代码吧，搭车赠送一个生成三维魔方图形的小程序。点此查看运行在NXT中Java源代码代码；点此下载运行在电脑上的C#程序源代码。