解魔方的机器人攻略19 – 让魔方动起来
由 动力老男孩 发表于 2010/01/15 07:39:48一星期没更新，原因就不多说了，总之请见谅。从今天开始继续发攻略 
我原来的代码又多又乱还没有注释，自己看着都眼晕，找点代码晕的跟坐过山车似的。现在正在把它们重新整理优化，再加上注释。我打算整理一部分就发一部分攻略，攻略发完了也就整理完了。另外，这几天有很多网友正帮忙翻译lejos的中文教程，我在整理的过程中也学到了不少东西，有兴趣的同学还可以加入。
下面开始正题。假设现场的观众们按照前面的攻略，已经把萝卜头搭建好了。第一段程序先让魔方能动起来，实现的功能是：
- 按Left键，魔方底座旋转90度
- 按Right键，爪子抓住魔方，然后底座带动最下面的层旋转90度
- 按Enter键，爪子把魔方翻转90度
- 按Escape键，程序退出
下面介绍需要用到的一些知识点
1，创建传感器和电机的实例：
//Define Sensors static UltrasonicSensor distance=new UltrasonicSensor(SensorPort.S1); static LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S2); static ColorSensor color = new ColorSensor(SensorPort.S3); //Define Motors static Motor paw=Motor.A; static Motor monitor=Motor.B; static Motor bottom=Motor.C;
这部分对应的是我们的接线方式：
传感器1口接超声波传感器，也就是眼睛
传感器2口接亮度传感器
传感器3口接颜色传感器
电机A口接爪子的电机
电机B口接颜色传感器的电机
电机C口接魔方底座的电机
2，创建一个Robot类，这个类用于控制机器人结构上的各种动作，下面三个方法分别对应上面说的三个功能：
public static class Robot
{
public static void RotateBottomSide(int nQuarter)
{ }
public static void RotateBottom(int nQuarter)
{ }
public static void RotatePaw()throws Exception
{ }
}
这里使用了关键字static，因为萝卜头只有一个实例，所以把它设置成静态类。静态类可以直接使用静态方法，不需要创建实例，还是看一段代码对比下：
//创建实例的用法 Robot instance = new Robot(); instance.rotate(); //静态类的用法 Robot.rotate();
3，设置了一些参数
//如果爪子部分改装了那个3:1的减速齿轮，设置成true，不明白的请看 http://www.diy-robots.com/?p=147 最后两张图 static boolean HasReducer = true; //爪子抓住魔方时的电机角度 static int PawHoldPosition = 56; //爪子翻动魔方时的电机角度 static int PawTurnOverPosition = 110; //底座旋转90时，电机的旋转角度（因为齿轮组的原因） static int BaseOneQuarter = 315; //当底座旋转魔方底面时，因为魔方的阻力，需要先多转一个小角度，然后再转回来，这是用来修正误差的角度 static int BaseRotateFix = 40;
4，控制电机（motor）的几个函数
paw.setSpeed(400); //设置转速 paw.rotateTo(nPawHoldPosition); //旋转到一个指定角度（绝对定位） bottom.rotate(-nFixAngle); //旋转一定角度（相对定位）
更多的电机相关函数，请点这里看刚刚翻译好的教程。
5，亮度传感器的一个函数，用于把它的灯打开或者关闭。这里是关闭它，省的晃眼睛，需要的时候再开
light.setFloodlight(false);
好了，最终解魔方的动作，都是通过调用这几个函数来完成的。事实上如果你足够无聊的话，现在就可以通过NXT上的几个按键来控制萝卜头玩魔方了。
该吃早饭了，大家自己看看源代码吧。
http://www.diy-robots.com/RubikSolver/SourceCode/NXT/RubikSolverV2.java_20100115.txt
