解魔方的机器人攻略16 – 如何调试
由 动力老男孩 发表于 2010/01/01 18:07:02今天已经是2010年了，祝大家新年快乐，新的一年学习好，工作好，身体好，感情好。。。总之一切都好！新年的第一天继续发攻略，希望是一个好的开始 
兵法说“代码未动，调试先行”。对于刚接触嵌入式开发的同学来说，把代码写进NXT简直就是杯具，没有断点，不能跟踪，程序挂掉了都不知道是哪里的问题。难怪有些公司招聘程序员的时候，提的要求是“能摸黑写代码”。。。
下面是一个简单的例子，它实现的功能是：每按一次Enter按钮，就显示当前的距离读数，按Escape按钮时退出程序。通过这个例子，你可以知道如何用NXT的面板按钮或传感器来做断点工具，用LCD显示屏来跟踪数据。因为不舍得把萝卜头全拆了，所以用好拆的部分来做例子，先凑合看看:)
import lejos.nxt.*;
import lejos.nxt.comm.*;
/**
* First Sample: Read distance by the control of buttons
* @author ChenWu
* @see LCD
* @see UltrasonicSensor
* @see Button
*/
public class DebugSample
{
static UltrasonicSensor distance=new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
public static void main (String[] aArg) throws Exception
{
while(!Button.ESCAPE.isPressed())
{
LCD.drawString("Distance=" + distance.getDistance()+" ",0,3);
//Remove this while condition if you want to get dynamic value
while(!Button.ESCAPE.isPressed() && !Button.ENTER.isPressed())
{
Thread.sleep(100);
}
}
}
}
把文件保存为 DebugSample.java，在命令提示符中运行下面的命令，把程序写入NXT：
nxjc DebugSample.java
nxj -r DebugSample
把程序写入NXT，这个步骤也可以在Eclipse中完成
这段程序很短，有经验的老鸟们应该一目了然了。新同学请看下面的说明，没Java基础的请自己先补习一下吧
1. 头两行import是导入Lejos的函数库，导入之后才能调用lejos的各种API。
2. NXT的显示屏幕是一个分辨率为100×64的LCD屏幕，LCD屏幕一共可以显示8行16列ASCII字符，可以用内置的LCD对象来控制显示内容。例如显示一串字符的命令是：
LCD.drawString(“string”,x,y);
这个命令表示显示string的开始位置坐标是(x,y)，下标从0开始。例如(0,3)表示从第4行的第1列开始显示。
显示的时候如果原来的位置有文字，会被覆盖掉，但是不会清除其他地方的文字。（我的程序里面distance后面加了两个空格，理由请自己思考一下）另外几个常用的方法是 drawInt 和 clear，更多的方法可以参考相应的API文档。
如果你想显示非标准的字体，甚至是一副图片，可以使用Image类，通过二进制数组进行像素级别的控制
3. UltrasonicSensor 也是Lejos的内置对象，封装了超声波测距传感器的各种方法和属性。用distance.getDistance()函数就可以返回一个整数，这个数表示眼睛到物体之间的厘米，理论上范围是1到255。如果我们把眼睛捂上，或者距离超过255cm，它的读数都是255。
4. SensorPort.S1表示该传感器是接在1号接口上（看NXT主机下面1~4的编号）
5. Button用来响应面板上各按键的交互事件，button的对应关系看下面这个图
Button的对应关系
Button.ESCAPE.isPressed() 用来判断按键是否被按下了。另外一个常用的方式是 Button.ESCAPE.waitForPress(); 程序运行到这句函数时会被挂起，直到按钮按下时才会继续执行后面的语句。
6. 如果你觉得每次都按一下Enter键很烦，可以把中间的那个while条件注释掉（当然对应的一对大括号也要去掉）。这样一来屏幕就会动态显示当前的实时距离，按下Escape键时退出。
7. Thread.sleep(100)表示程序运行到这里时，会暂停100毫秒然后继续执行后面的代码。它的作用是让你有读数的时间，否则屏幕上的读数会飞快的变换，根本看不清。
看看效果如何：
按下Enter时，刷新距离读数，按下Escape时，程序退出
cnBeta有位网友认为这个距离传感器是冗余设计，正好我在这里介绍一下这个“眼睛”的作用：
1. 用来判断转台上有没有魔方，放了魔方的时候测量的距离是14~15，没有魔方的时候是18~20。通过这个值先变大，然后再变小，就可以知道是有人先把魔方拿走，然后再放回来，于是激活下一轮扫描颜色
2. 用来做断点调试使用。在搭建萝卜头的初期，它的胳膊经常骨折，颜色也经常读错。为了便于调试，我把眼睛设置成了一个中断开关。当我需要它暂停的时候，就用手捂住它的眼睛，它就会停下来，把手移开，它又可以继续工作。使用的代码如下：
public static void WaitForNextAction()throws Exception
{
while(distance.getDistance()>150)
{
Thread.sleep(100);
}
return;
}
通过这个例子，你可以了解如何在制作乐高机器人的过程中进行单步调试。如果你有其他的好方法，请一定在这里留言，让大家一起分享，多谢多谢！
今天就先介绍这些，感谢新年第一天还来光临小站的热心朋友，祝大家新年好！
