又一次悲剧的试飞
由 动力老男孩 发表于 2012/05/05 16:18:35在闲置了一个多月之后，今天又进行了一次试飞。首先说说最近的修改：
1. 把电机控制的频率改到了400Hz，之前是50Hz；
2. 把螺丝固定的Arduino板子改成4个弹簧支撑，用来减少电机高频振动对传感器的影响；
3. 顺便把45度安装的X型改成了垂直安装的十型，作用不大，节省一点代码和减少可能出[......]
Bug无处不在……
由 动力老男孩 发表于 2012/03/28 23:04:48上周做了个关于Servo库控制电机的小实验，经验证可以把PWM的频率提高到400Hz左右。于是一阵高兴，迅速改好代码，准备周末试飞。
本来计划先做分解实验，拴上绳子一步步测试之后再去试飞。结果星期六刮大风耽误一天，星期天头脑一热，没测试直接去飞了。结果飞机变成炮弹，眼皮还没眨完一下，就已经撞毁在墙壁[......]
Arduino自带的Servo库小实验
由 动力老男孩 发表于 2012/03/23 23:59:04之前有很多朋友问过我，为什么不用Arduino自带的Servo库来控制电机。我在动手做四轴之前，其实也大概看了下Servo库的说明，当时看到
servo.write(angle) 这个函数，其中angle(int)是角度，取值范围是0 到 180
我想当然的认为，这个servo库最多也就是180级的[......]
电调的特性实验
由 动力老男孩 发表于 2012/03/15 23:45:24最近收到了好多朋友的帮助，在此表示感谢。wnq同学送了很多好东西，并且帮我挑选了一款好用的航模专用遥控器，终于让我下定决定再重新做一个新的四轴。很多快递都还在路上，这几天继续研究老四轴的问题。
今天有位年仅14岁的年轻朋友ENIAC留了言：“对于我开始的商品电调，由于里面自带的 PID 控制器。严重[......]
截止到3月1号的四轴飞行器代码
由 动力老男孩 发表于 2012/03/14 22:19:05应SSS_SXS建议，把目前的代码贴出来供大家分析。其中注释有点乱，有英文有中文，凑合看吧。
【特别感谢】有一位非常热心的朋友wnq送了我几套木质机架，还有一套CACM的飞控+GPS模块。所以最近正在计划重新用成品飞控搭一套四轴找找感觉。原来的四轴暂时不打算拆，正在淘宝各种散件和遥控器。另外电机轴也[......]
带好盈程序的电子调速器控制
由 动力老男孩 发表于 2012/03/12 22:52:44最近制作四轴飞行器陷入困境，用手抓住它左右摇晃，能够感受到螺旋桨明显的阻力。但是PID参数调节的结果，要么就是飞行器剧烈摇摆失控，要么就是起飞后向一侧斜飞，很难达到一个较为稳定的状态。
应朋友们的建议，先陆陆续续写一些攻略和步骤。一来可以相当于做好笔记，二来也可以请大家帮忙查找原因，出谋划策。
前面[......]
企图修改电调PWM频率的实验
由 动力老男孩 发表于 2012/03/06 22:48:01之前控制电调的PWM频率是50Hz，怀疑可能是这个频率较低，所以导致了四轴飞行器无法平衡。今天特地做了一个小实验，用两个参数：
一个调节油门，用0～200控制油门的高低；
一个调节频率，计划从50Hz实验到450Hz。
我使用的电调是天行者SKYWALKER 20A无刷电调。在实验中差点发生危险，当[......]
半个月没啥进展
由 动力老男孩 发表于 2012/03/04 20:55:45上次说到减小重力传感器的读数权重，得到了比较好的角度波形图。充满希望的去试飞了一次，结果还是非常不稳定。
正好这两周很忙，这件事情就被搁置了，正好有时间仔细的回想思考问题。
这次又发现了一个潜在的可能原因，就是控制电调（电子调速器）的PWM频率。当时看说明书，提到电调需要工作在50Hz的PWM条件下[......]
如何购买缺失的乐高零件
由 动力老男孩 发表于 2012/02/15 22:50:57有不少朋友曾经问我该买哪个版本的NXT，以及不够的零件怎么补，这里统一回答一下。
以很多人关注的大圆盘齿轮为例，我的9797套装里有这个零件，可以在下面这个页面查看9797的明细表：
http://peeron.com/inv/sets/9797
注意URL最后面的9797可以改成你所知的其他套装编[......]
运动状态中的加速度传感器
由 动力老男孩 发表于 2012/02/10 00:15:02之前对加速度传感器读数震荡早有耳闻，但是一直没有真正在电机启动状态下记录读数。今天春节的慵懒综合症差不多过去了，做了一个小实验，对加速度传感器做一个简单的评估。
实验条件是从上方吊起四轴飞行器，操作顺序为：
1. 接通电源，记录读数
2. 启动电机功率到40（80～100为起飞功率），飞行器无摆动
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