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编译和运行leJOS NXJ程序
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编译和运行leJOS NXJ程序
这一章节将介绍如何编译和运行leJOS NXJ程序。 很多人都想写个Java程序，然后在NXT里运行，但这并不是唯一的选择。leJOS NXJ也支持在PC机上的程序，用来远程控制NXT机器人。这样的程序，可以控制在NXT上的leJOS NXJ菜单程序。同时，还能控制在NXT上的标准乐高固件里的程序。更有意思的是，leJOS NXJ还支持部分程序在PC上，部分程序在NXT上，然后两者可以通过蓝牙或者usb互相通讯。在PC上的程序，可以利用PC上的内存容量和CPU进行复杂的计算和数据处理。不仅如此，还能显示一些有意思的东西，比如说一个你的机器人探索后的地图。运行在NXT上的程序，主要用来对传感器作反应，以及对于马达的控制。如果你对于PC上的程序感兴趣，可以查看这里的 API(PC API command line tools)。 在讨论这个话题的时候，值得一提的是，leJOS NXJ程序也支持在移动电话或其他便携设备上运行，只要该设备有JME（Java MicroEdition Environment, Java针对移动设备，手机等小型设备的运行环境）。这些程序可以通过蓝牙和NXT进行通讯，我们即将添加针对JEM的leJOS NXJ的API介绍。 最终的情况是，leJOS NXJ程序是可以分布在多个NXT盒子中，然后通过蓝牙或RS485协议（需要NXT连接线，把NXT的4号端口连接起来）进行通讯。NXT程序也能和手机及其他设备进行通讯，比如说带有蓝牙传输的GPS信号接收器。这些通讯都在通讯这个章节里介绍到。 尽管如此，我们要从编写在NXT盒子上运行的程序开始。你可以选择用命令行工具来编译，上传程序，或者选择一个集成的可视化开发工具。 虽然命令行工具很强大，但你最好还是使用一个可视化的开发工具。这些工具都带有语法高亮/提示 的编辑器，能够帮助你第一时间发现语法错误。而不是等到编译的时候在发现。同时，具备了彩色语法高亮，自动格式化代码，自动提示方法或函数，扩展/收拢代码块，以及其他好多方便的功能。使得你的开发过程更加便捷，而且更有乐趣。可视化开发工具的好处远不止这些，可以用来创建/编辑整个工程，调试，文档自动生成，以及用户界面的绘制。Java的可视化开发工具继承了Sun Java的工具以及很多第三方的工具，使得使用起来很方便，而且对于插件和扩展的使用也很方便。 可视化开发工具很容易安装配置和使用，你要做的是任何时候都要使用开发工具来管理项目，甚至是一个很小的程序。任何类型的（NXT端或PC端）程序都可以用IDE来创建，你可以用任意的Java IDE来开发leJOS NXJ程序。本手册目前就介绍了2种最流行的IDE，分别是Eclipse和Netbeans。还有专门针对leJOS NXJ的插件，可以更加方便的使用这2个开发工具。 你可以查看下面2个章节来学习，如何使用IDE开发工具编译，运行leJOS NXJ程序。 这一章节将知道你如何使用命令行工具来编译和执行。如果你选择这样做，那么你可以挑选一个你常用的编辑器来编写代码，实际上，大部分程序编辑器是可以直接调用这些编译，连接命令的。ant是编译和运行leJOS程序的另一个选择。很多可视化开发工具里也用到ant，比如Netbeans里所有的编译过程都是用了ant来完成的，Eclipse也可以这样。实际上，你也可是使用ant的命令行模式，所有的例程都提供了相应的ant编译脚本（xml格式的）。如果你需要用ant来编译，只需要在进入build.xml所在的目录，然后执行ant命令就可以了。 根据你选择的操作系统的不同，下面文章里提及的脚本，有可能是windows下的.cmd和.bat格式，也有可能是unix的shell脚本。NXJ需要的一些路径，比如class path和library path都需要用这些脚本来配置，然后你就可以调用java class来完成其他所有工作了。有一个特例，就是nxjc，这个命令只是简单的调用了javac这个命令。 返回顶部使用LeJOS NXJ命令行工具leJOS使用Sun公司的标准Java编译器来编译程序。尽管如此，需要使用leJOS自带的classes.jar来替代标准Java带的库。为此，我们提供了nxjc这个工具来设置新的classes.jar的运行路径。这个命令接收的参数，和javac一样。和其他Java程序不一样的是，leJOS的java程序，不支持类的动态载入。所以，需要把程序中使用到的所有的类都分装打包到一个二进制文件，以nxj结尾。这个分装的过程，被称为链接，链接之后的二进制文件就可以上传到NXT里去运行了。 下面的命令分别用来编译，链接和上传：
需要注意的是，一般情况下，你只需要使用nxjc和nxj这2个命令。因为nxj命令相当于nxjlink和nxjupload两个命令。运行这些命令的时候，你需要打开一个命令行窗口。 nxjc – 用来编译java源文件编译一个或多个Java源文件 使用方法: nxjc <java-文件名> 范例: nxjc View.java
nxjc在调用javac的时候，带了下面的参数：
因为leJOS需要使用自己的classes.jar，所以要加上-bootclasspath这个参数。 返回顶部nxjlink – 链接目标程序调用leJOS的链接程序 使用方法: nxjlink [-v|--verbose] [-g|--debug] [-a|--all] main-class –o <binary> 范例: nxjlink -v Tune -o Tune.nxj
用来链接指定的主程序所在的类，以及被引用到的其他在当前目录的Java类。并和标准的leJOS类链接生成可以被上传并运行的二进制NXJ程序。 -v或者--verbose参数，用来显示二进制文件里包含的类名和方法，这个输出对于调试程序很有用。 -g或者--debug参数，用来编译可调试的二进制文件。这样的文件可以被中断（用回车+空格），中断之后，会打印出异常时候的系统堆栈。 链接程序会自动去除未被使用到的方法，如果你想保留，可以加上参数-a或者--all，但是保留下来也没什么用。 -h或者--help参数是用来显示帮助信息的。 返回顶部nxjupload – 上传一个程序使用方法: nxjupload [-b|--bluetooth] [-u|--usb] [-d|--address address] [-n|--name name] [-r|--run] <binary> 范例: nxjupload Tune.nxj 上传二进制的.nxj文件。默认情况下，会先使用USB，然后选择蓝牙作为通讯方式。当--bluetooth参数出现的时候，只会以蓝牙方式上传文件。反之，如果--usb被指定，只会以usb方式上传文件。 如果用蓝牙方式上传，需要有一个搜索设备的过程。除非用-address参数指定一台连接上的设备的物理地址。 --name参数可以指定搜索指定名字的NXT设备。如果不指定，nxjupload会搜索所有的NXJ设备，并上传文件到第一台可以被成功连接的NXJ设备。 如果--run参数被指定，那么程序在完成上传之后，就立即被执行。 返回顶部nxj – 连接，上传并运行程序使用方法: nxj [options] main-class 范例: nxj -r Tune
nxj 命令会连接并上传程序到NXT，其实是等价于在nxjlink命令之后跟着一个nxjupload命令。 nxjlink和nxjupload的参数，都可以使用。 二进制文件的名字，默认为*.nxj，所以你只需要指定主文件名，也会被识别，比如Tune代表了Tune.nxj。 返回顶部使用PC API的命令行工具用来编译和运行leJOS PC API程序的命令是：
提醒：如果你没有使用以上工具来编译你的PC API 程序，那么你需要指定pccomm.jar和bluecove.jar(Linux用户还需要bluecove-gpl）到你的CLASSPATH路径中，同时你需要去除classes.jar。当然，java的路径还是需要指定。 nxjpcc – 为桌面电脑编译PC API程序编译一个或者多个PC API java程序。 使用方法: nxjpcc [javac-options] <java-files> 范例:
nxjpc – 运行PC API程序使用方法: nxjpc [java-options] <main-class> 调用java来运行PC API程序 范例:
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