做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

void loop()
{
  long t0 = micros(); //记录进入loop的时间
  while(Serial.available()) {
    // 这里是获取控制指令
    pushData(Serial.read());
  }
  double frequency = ctrlFreq * 2 + 50;  //(ctrlFreq 0~200对应50到450）
  double T = 1000000 / frequency; // 一个周期的微秒值
  double len = (0.9 + ctrlPower / 200.0) * T / 20;  //(ctrlPower 0~200对应总周期0.9ms~1.9ms)
  delayMicroseconds(t0 + T - len - micros());
  for(int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(motorPins[i], HIGH);
  delayMicroseconds(len);
  for(int i = 0; i < 4; i++) digitalWrite(motorPins[i], LOW);
}

对 “企图修改电调PWM频率的实验” 的 28 条 评论

1. SSS_SXS 说：

   2012/03/07 于 08:51

   动力兄，我一直在想你这问题，觉得也有可能是因为PID程序未调适好
   参见以下官网对于PID的详细描述，我这段时间一直在研究，可惜都是E文，看起来累啊
   http://brettbeauregard.com/blog/category/pid/page/2/

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/09 于 20:40

     多谢，有空我研究下，呵呵

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     • SSS_SXS 说：

       2012/03/12 于 10:30

       我理解，这篇东西主要是对PID公式的解释，牵涉到一些数学知识，比如ITerm += (ki * error)和ki*iterm+=error不一样。error=setpoint-input,微分的话，应该化解为derror=0-dinput,所以用-dinput才不会有干
       扰，还有就是要对OUTPUT有一个限制，因为PWM有最大范围，0-255，而积分
       出来的数据不做控制就可以任意，超出了PWM范围就使系统失控了。

       可能这些问题，动力兄在之前的，磁悬浮实验中已经了解到了，不过也许问题
       就出在这里，希望有点启示，更希望尽快调试成功，给我们一个参考

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       • 动力老男孩 说：

         2012/03/12 于 21:07

         嗯，之前磁悬浮也用到了PID，当时也是花了很多时间调试PID参数。但是磁悬浮在屋里测试很方便，半分钟就可以改一组参数实验。
         这个四轴调试有点麻烦，在家里调试很危险，转速太快。出门调试的话，晚上回家吃完饭9点多，天已经黑了。而且北京你知道的，天非常冷，大部分时间还刮大风。
         当时觉得用手机控制方便，现在越来越觉得还是遥控器方便，至少可以戴手套了

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2. 李宙恒 说：

   2012/03/07 于 16:03

   动力哥，我又在《无线电》上看到你的文章了。。2012年第三期，那个全息照相的。 还有老薛的。。

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/09 于 20:40

     恩，我跟风写了篇感想

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3. obK仔 说：

   2012/03/09 于 12:39

   动哥..其实如果想用更精确PWM..

   会不会把微处理器升级一下也是可以的呢?

   最近上网看到一款Netduino..
   使用32位arm处理器,开源,C#编译环境,还能在线仿真.
   好像看起来功能也挺强的..

   不过实际上也应该是设好电调的脉宽才是王道..呵呵..
   纯粹提一下原来还有arduino的一些衍生好东东..

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/09 于 20:52

     是啊，处理器升级肯定有帮助，我再做点简单实验，如果不行的话。就准备重头开始另外做一套了，换芯片，换控制板，换电机（原来的摔歪了）

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     • obK仔 说：

       2012/03/12 于 14:34

       不过Netiduino那套板子现在在国内还是卖得太贵..
       需要很长一段时间才能普及啊估计..

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/09 于 20:54

     对了，obk同学，你说的设置电调脉宽问题。现在的电调支持不同脉宽吗？星期一我企图修改PWM频率，结果差点炸鸡。
     结果一路加班到今天，现在还没下一步实验呢

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     • obK仔 说：

       2012/03/13 于 11:50

       可能我用词表达有误了..
       我的意思是指可以调节电调最大油门与最小油门的脉宽范围..

       引用你之前提供的链接..
       一般电调好像和普通PWM伺服马达一样,只能接收50Hz的方波并且脉宽范围只能在0.9到2.1毫秒之间..更高频率的方波估计电调就用不了了..

       所以拿450Hz也就是arduino原生提供的PWM输出可能就不行..
       只能用servo库里提供的0到180度之间..

       但之前我看了别人的文章..一般电调实际servo库里能用的范围只有50到140度左右..这两天病了..等病好了再好好测试一下..呵呵

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       • 动力老男孩 说：

         2012/03/13 于 20:47

         我这几天也在准备试新东西，有结果再跟大家分享

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         • obK仔 说：

           2012/03/13 于 23:08

           好的~~加油!

           期待你的结果!估计还要过两天我那个四轴才到试飞的阶段.呵呵
4. 隨風大俠 说：

   2012/09/04 于 14:53

   動力哥您好:

   因最近也在製作四軸，故想請問您，我的電調只對Servo 95~130有反應，如果減到95以下就完全不動，但加到130(到130都還飛不起來)以上反而使無刷轉速變弱，甚至還有幾個馬達會停掉，不知這是否正常??

   不知我這樣是否是電池的問題??還是程式要設定PWM脈寬範圍?

   而且如果輸入太快(95~130)還會使電壓降到2V(本來11V)，如果讓它歸0但不把電池跟馬達拔掉重接都會一值維持2V。

   懇請動力哥解惑

   感激不盡

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   • 动力老男孩 说：

     2012/09/07 于 16:16

     有几个马达停掉，看上去像是电池电力不足啊，你用的多少C的电池？

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     • 隨風大俠 说：

       2012/09/08 于 11:34

       因為買來時上面也沒寫是多少C(並非航模用電池)，它的規格是3.7V 4000mah的鋰鐵電池，我將三個串聯變成11.1V 4000mah，再將兩組並聯(總共6顆)變成11.1V 8000mah。

       我利用三用電表在馬達運轉時測量電流，如果四顆馬達一起轉時，電流到達7，培左右就會開始有馬達慢慢停下來，然後輪流停止(停止順序都固定)，最後只剩下一顆馬達使用7安培，但也沒辦法用多久，電流也就慢慢下降。

       一開始我以為是馬達或電變的問題，但後來我分開測試，發現每顆馬達個別使用都可以到達7安培。

       還有電池都只在充完電第一次使用時能到達7安培左右，接下再使用都到3~4安培而已，是不是串並聯有問題導致充電不足，因為每次充到滿都只有12.4V左右，我覺得電壓好像不夠高。(我是用一般變壓器充電，12~15V 1500mA)

       還有我在網路上看到不少人做四軸都用11.1V 2200mah的鋰聚合物電池就能飛12~15分鐘。

       所以想請問動力哥，鋰聚合物跟鋰鐵有差這麼多嗎??有電池的C數是1嗎??是否有辦法計算出c數??還有有辦法提升c數嗎??

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       • 动力老男孩 说：

         2012/09/10 于 15:30

         我买的锂电池是11.1V，2200mAh，号称是20C的。这样说来，支持的最大电流理论上可以到2.2*20 = 44A
         虽然一般不会在最大功率下飞行，但是瞬间的峰值功率可能会导致电池损坏。这样说来可能确实有点差距吧

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       • darkorigin 说：

         2012/09/10 于 22:33

         非航模电池确实是不标注C的，一般都是很低的。
         建议你换电池吧。
         一般的充电电池内阻高，所以放电电流上不去是必然的。
         另外一般航模电池C大的原因都是有特殊的设计，你用常规充电电池估计是很难跟上的。
         多电池并联或许能解决最大电流问题，但是电池太多自重也上去了。
         并且多电池并联需要一致性很好，如果是几个不同内阻的电池混用效率会低很多

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       • darkorigin 说：

         2012/09/10 于 22:35

         航模的充电也和一般电池充电有区别
         一般是用平衡充， 电源给电池提供的并不是单纯的直流电，而经常是方波，说白了就是PWM脉冲。并且在不同的阶段（开始都是大电流，然后电流变小，最后是恒流慢充）
         用直流电源直接冲伤电池的

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         • 动力老男孩 说：

           2012/09/11 于 16:15

           哇，专业！
5. 隨風大俠 说：

   2012/09/11 于 23:45

   謝謝各位前輩指導，想請問航模用電池是如何處理，已至於可以提高最大放電c數。

   我看航模專用電池都有平衡接頭，所謂的平衡充就是將充電氣接到此接頭，然後用3.7v各別充每一顆電池嗎??

   還有一般電池為什麼內阻較高啊?

   謝謝

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   • 动力老男孩 说：

     2012/09/13 于 11:52

     我猜想应该是从电池生产工艺上就不一样了吧，而不是把普通电池经过外置电路改造成高放电电路。

     平衡充具体原理我不清楚，不过在充电过程中，确实可以看到每块电池的电压和充电电流，应该不是用3.7去充每块电池，而是用不同的电压或电流对每块电池充电。正如darkorigin所说，用PWM方波充电，不同阶段还各不相同

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   • darkorigin 说：

     2012/09/13 于 19:32

     批次都会有波动，使用时间等等因素（比如极板氧化程度，比如电解液的属性啥的）
     就好像CPU都会有体质区分一样（记得AMD5000+有的就能开核，有的就是不行，批次都会不一样）
     一般专业的搞法都是用一批的新电池作成电池组，要么就是用内阻测试装置来测，找出相近的作电池组。

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6. 隨風大俠 说：

   2012/09/30 于 16:53

   謝謝各位的解達。

   想再請問一個問題:

   如果兩個11.1v 2000mah的鋰聚並聯”實際”使用時間會是原來的兩倍嗎?
   還是兩倍少一點?

   如果兩個11.1v 2000mah的鋰聚”並聯”後要用平衡充電，是否也要將平衡頭都並聯??

   照理來說充電時間就變原來的兩倍吧?

   謝謝 動力哥 和 版上的前輩

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   • 动力老男孩 说：

     2012/10/03 于 15:09

     只能说理论上是这样的，不过曾经有人建议我不要并联两块电池。
     比如标称是11.1V的电池，其实它的电压并不是真正的11.1V。也许充满的时候有12V多，快用完的时候可能变成10V。
     两块电池并联的时候，如果两个剩余电量不同，就会变成其中一块给另一块充电……
     反正大概意思就是两块电池不同步，并联在一起会有损耗

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7. 隨風大俠 说：

   2012/10/06 于 12:58

   了解了。

   謝謝

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8. hiker 说：

   2014/04/18 于 23:40

   动力哥
   最近我也在做Skywalker 20A 这个电调。
   while(true)
   {
   gpio_set_value(io_gpios[1],1);
   ndelay(1000);//motor_delays[1]);
   gpio_set_value(io_gpios[1],0);
   ndelay(19000);
   }
   这样写的信号代码。
   频率也是50HZ 。
   没做别的，电机就是不转。一直滴 滴 滴 。请教一下哪里有什么问题呀？

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   • 动力老男孩 说：

     2014/04/28 于 21:31

     你的电调初始化过吗？

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