Bug无处不在……
由 动力老男孩 发表于 2012/03/28 23:04:48上周做了个关于Servo库控制电机的小实验,经验证可以把PWM的频率提高到400Hz左右。于是一阵高兴,迅速改好代码,准备周末试飞。
本来计划先做分解实验,拴上绳子一步步测试之后再去试飞。结果星期六刮大风耽误一天,星期天头脑一热,没测试直接去飞了。结果飞机变成炮弹,眼皮还没眨完一下,就已经撞毁在墙壁上了。
回家检查了下程序,果然发现巨大的bug一只。真是心急吃不了热豆腐啊,这个周末需要上班,然后是外地度假7天,再试飞只能是半个月后了。这几天干些乱七八糟的活,新买的4对儿电机电调都焊好了。下次试飞再不成功的话,就准备用wnq朋友的ACM飞控再做一个四轴啦。
另外,如果有电机轴摔弯的朋友,也可以参考wnq推荐的自己换轴的攻略。我试了下,确实比较方便,一根轴才几块钱,相当划算!
![无刷电机换轴 无刷电机换轴](http://www.diy-robots.com/wp-content/uploads/2012/03/IMG_3028.jpg)
无刷电机换轴
另外,还出手了一个JR XG8 2.4G的遥控器,准备下一步把手机遥控改成射频遥控。啧啧,这个东东真是不便宜啊,按照wnq同学的说法,恭喜我上贼船了,不过这个遥控器就我这种级别的玩家,恐怕一辈子都够用了
![JR_XG8 JR_XG8](http://www.diy-robots.com/wp-content/uploads/2012/03/JR_XG8.jpg)
JR_XG8
接下来的计划是修改bug等待试飞,闲暇时间学习下ACM飞控和遥控器的使用。
不错加油,JR的控比futaba的漂亮啊。
哈哈,没想到上面有那么多按键,我本来以为只有两个摇杆
按键是对应通道的。。。。
通道越多,按键越多。。。
而且你拿的这种高级的手柄还可以自定义油门的貌似。
国产的有些便宜的6通或者8通只能用电脑设置,然后烧录进去。 有些6通甚至直接没有油门设置。。。。。。。。。。
国内山寨实力那么强为啥没几个牛人仿制乜!!!!
自制的四轴再调几天,如果不行的话,我就准备用现成飞控先练手了,到时候这个遥控器就有用武之地啦
操作不熟悉,可以用软件先练,有模拟器的
我一般是用RealFligh G4
网上都有教程下载的。
一般都是练一段时间,培养手感和对飞行器的快速反应。
由于4轴类似于直升机,可以参考直升机模型练习。
我没有用遥控器,现在用的是蓝牙手机,油门也只是调“大和小”的一个通道。
目前的主要目标是让飞行器实现自稳。
等动力哥做好了四轴我好学习也做一个。^_^ ~~
呵呵,我也希望尽快搞定啊
JR的很贵的,带屏幕的估计是6通以上的,好几千了吧
以前我有段时间有点迷模型飞机,关注过这些价格
JR还有FUTABA的都是品牌,都很贵~~~都是上千的~
你那个是8通的?
贵的很啊,其实你的四轴不需要那么多通道的吧。
而且可以弄个无线通讯模块看看,也许能用WIFI什么的遥控可能更强吧
我查了下TAOBAO。 JR_XG8要2200大洋啊,你真有钱!!!
一般的6通的便宜很多呢
一般入门的电直4通道的就够了。
固定翼好像也是4通就够了。
6通2.4G的也很便宜的~~
我也考察过通道少一点的,不过想了想,以后也许还用的上,干脆买个好点儿的。
比如我一直想在四轴上加一个大功率激光器,到时候就可以用一个通道来发射了
四轴这么不稳定的平台装大功率激光会不会太危险了
所以首要任务是先调稳定了,不然的话真是不敢装了
距离装大功率激光还是很远的,首先大功率激光的电源需要挂载啊~
你说的是那种60W的CO2激光管吧,我其实就像挂载0.5或者0.25瓦的激光二极管(对业余玩家来说,这就算大功率啦),用5V电池就可以驱动,打个气球什么的就可以。再往上的激光管就太贵了,2W的可能要几千块钱。
总不能共用电源吧,不然激光发射瞬间会不会对飞行器稳定造成影响和干扰。如果外挂电池可能重量方面?
当然,只是偶尔用激光或者短时间,可以只配1个小容量电池好像也行。
应该没问题吧,航模的锂电池都是超大额定电流的,带一个激光管没问题
买了几个摇杆模块,打算DIY一个APC220遥控器,嘿嘿,通道无限哦!
不过交互协议比较麻烦了,而且只适合有自动驾驶仪的飞机,有大约50ms的延时,……
时分多路复用技术?
延迟自然是少不了啦。
构建简单的类似TCP/IP协议族不知道是否可以
(呃,当然我只是新手对于通讯几乎一窍不通,只是以前大学学过一点点)
http://news.mydrivers.com/1/226/226140.htm
刚刚看到一个报道,说俄有个牛人做了个四轴,加载了机枪,可以代替士兵近身搏斗了。。。。。
嗯,前几天看过了,机枪扫射的感觉真刺激![:)](http://www.diy-robots.com/wp-includes/images/smilies/icon_smile.gif)
泪奔的是,这个五一调了3天,我的四轴还是不能平稳飞行。看来真的得重新做一个了
可以考虑加入陀螺仪?
另外,在飞行模型界又个概念叫做地效反应,就是说飞行器在近地飞行时会由于地面对气流的干扰,最终影响稳定,飞高了就没影响了。
另外,很多成品的飞行器中都加入了2轴或者3轴陀螺仪,这样飞行器本身自己可以调整飞行姿态,减少操作者的压力。简化操作。
具体原理就是循环的检测,然后针对数据进行纠正姿态。
原来还有这种效应,我之前是看Ar.Drone在近地也可以飞得非常平稳,所以也想实现这样的效果。可能有点冒进了。陀螺仪我已经用了,问题在于陀螺仪是靠积分获取姿态的,时间久了会有误差,所以还用了一个重力传感器用来平衡。
由于飞行器向下的气流冲击到地面,然后引发周围气流的波动,对飞行器本身稳定有一定影响。
另外, 弱弱的问下,你的三轴陀螺仪是自己买芯片焊的还是买现成的插接板。
我搜索了下,L3G4200D也才20多,成品就是120了,好吓人啊,呵呵
另外,好像有些卖玩具模型飞机(航模界称4通以下产品称之为玩具,飞行姿态都控制不了) 居然可以脱控状态保持飞行。
看卖家的现场演示 手脱离遥控状态可以达到1分钟以上飞机不会摔机。
山寨公司果然还是有高手啊!!!!!
我是在虬江路 这边看到的。
如果能反向分析也许能找到点什么技术经验。。。
是啊是啊,山寨也是卧虎藏龙啊
买的焊好的板子,确实也是一百多买的。在此之前也想省点儿钱,花了40买回来配件和空PCB板,结果这种封装徒手非常难焊,最后弄坏了……
你好,想问下我想控制一个舵机慢速正反转,并接一个红外开关,当红外开关感应时,正反转的速度加快,这样的程式怎么写,求指教啊……
原理很简单,一个定时器(或者循环)
里面就是条件判断 红外开关端口的电平变化
正解,赞
舵机不能连续旋转的吧,只是控制角度。你的需求说的不是很清楚,不过我建议你不要这样提问题,你应该把这个问题分解成舵机控制实验和红外读取实验,然后合并两个小实验,具体有问题再问。
没有开发环境就求代码,没有人能帮你这个忙的
这个命题真的是伪命题哈哈,我都没看出来,舵机貌似是不能连续的
呵呵
我直接理解为驱动电机了。呵呵
其实感觉他这个实验就是类似于遇到障碍物就停止的机械车。
应该是类似的反馈+控制的机构
螺旋桨在那里买的呀。