做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

Bug无处不在……

由 动力老男孩 发表于 2012/03/28 23:04:48

上周做了个关于Servo库控制电机的小实验，经验证可以把PWM的频率提高到400Hz左右。于是一阵高兴，迅速改好代码，准备周末试飞。

本来计划先做分解实验，拴上绳子一步步测试之后再去试飞。结果星期六刮大风耽误一天，星期天头脑一热，没测试直接去飞了。结果飞机变成炮弹，眼皮还没眨完一下，就已经撞毁在墙壁上了。

回家检查了下程序，果然发现巨大的bug一只。真是心急吃不了热豆腐啊，这个周末需要上班，然后是外地度假7天，再试飞只能是半个月后了。这几天干些乱七八糟的活，新买的4对儿电机电调都焊好了。下次试飞再不成功的话，就准备用wnq朋友的ACM飞控再做一个四轴啦。

另外，如果有电机轴摔弯的朋友，也可以参考wnq推荐的自己换轴的攻略。我试了下，确实比较方便，一根轴才几块钱，相当划算！

无刷电机换轴

另外，还出手了一个JR XG8 2.4G的遥控器，准备下一步把手机遥控改成射频遥控。啧啧，这个东东真是不便宜啊，按照wnq同学的说法，恭喜我上贼船了，不过这个遥控器就我这种级别的玩家，恐怕一辈子都够用了

JR_XG8

接下来的计划是修改bug等待试飞，闲暇时间学习下ACM飞控和遥控器的使用。

对 “Bug无处不在……” 的 35 条 评论

1. wnq 说：

   2012/03/30 于 14:31

   不错加油，JR的控比futaba的漂亮啊。

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/30 于 22:03

     哈哈，没想到上面有那么多按键，我本来以为只有两个摇杆

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     • darkorigin 说：

       2012/05/02 于 17:24

       按键是对应通道的。。。。
       通道越多，按键越多。。。
       而且你拿的这种高级的手柄还可以自定义油门的貌似。

       国产的有些便宜的6通或者8通只能用电脑设置，然后烧录进去。 有些6通甚至直接没有油门设置。。。。。。。。。。

       国内山寨实力那么强为啥没几个牛人仿制乜！！！！

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       • 动力老男孩 说：

         2012/05/02 于 17:54

         自制的四轴再调几天，如果不行的话，我就准备用现成飞控先练手了，到时候这个遥控器就有用武之地啦

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         • darkorigin 说：

           2012/05/04 于 17:01

           操作不熟悉，可以用软件先练，有模拟器的
           我一般是用RealFligh G4
           网上都有教程下载的。

           一般都是练一段时间，培养手感和对飞行器的快速反应。

           由于4轴类似于直升机，可以参考直升机模型练习。
         • 动力老男孩 说：

           2012/05/05 于 10:03

           我没有用遥控器，现在用的是蓝牙手机，油门也只是调“大和小”的一个通道。
           目前的主要目标是让飞行器实现自稳。
2. ENIAC 说：

   2012/03/30 于 18:42

   等动力哥做好了四轴我好学习也做一个。^_^ ~~

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   • 动力老男孩 说：

     2012/03/30 于 22:04

     呵呵，我也希望尽快搞定啊

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3. DARKORIGIN 说：

   2012/04/08 于 21:46

   JR的很贵的，带屏幕的估计是6通以上的，好几千了吧
   以前我有段时间有点迷模型飞机，关注过这些价格
   JR还有FUTABA的都是品牌，都很贵~~~都是上千的~

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4. DARKORIGIN 说：

   2012/04/08 于 21:55

   你那个是8通的？
   贵的很啊，其实你的四轴不需要那么多通道的吧。
   而且可以弄个无线通讯模块看看，也许能用WIFI什么的遥控可能更强吧

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5. DARKORIGIN 说：

   2012/04/08 于 21:59

   我查了下TAOBAO。 JR_XG8要2200大洋啊，你真有钱！！！
   一般的6通的便宜很多呢
   一般入门的电直4通道的就够了。
   固定翼好像也是4通就够了。

   6通2.4G的也很便宜的~~

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   • 动力老男孩 说：

     2012/04/09 于 20:54

     我也考察过通道少一点的，不过想了想，以后也许还用的上，干脆买个好点儿的。
     比如我一直想在四轴上加一个大功率激光器，到时候就可以用一个通道来发射了

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6. 黑马 说：

   2012/04/12 于 17:20

   四轴这么不稳定的平台装大功率激光会不会太危险了

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   • 动力老男孩 说：

     2012/04/13 于 22:09

     所以首要任务是先调稳定了，不然的话真是不敢装了

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   • darkorigin 说：

     2012/04/13 于 23:47

     距离装大功率激光还是很远的，首先大功率激光的电源需要挂载啊~

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     • 动力老男孩 说：

       2012/04/14 于 21:29

       你说的是那种60W的CO2激光管吧，我其实就像挂载0.5或者0.25瓦的激光二极管（对业余玩家来说，这就算大功率啦），用5V电池就可以驱动，打个气球什么的就可以。再往上的激光管就太贵了，2W的可能要几千块钱。

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       • DARKORIGIN 说：

         2012/04/18 于 10:32

         总不能共用电源吧，不然激光发射瞬间会不会对飞行器稳定造成影响和干扰。如果外挂电池可能重量方面？
         当然，只是偶尔用激光或者短时间，可以只配1个小容量电池好像也行。

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         • 动力老男孩 说：

           2012/04/18 于 16:40

           应该没问题吧，航模的锂电池都是超大额定电流的，带一个激光管没问题
7. 海云飞扬 说：

   2012/04/27 于 10:26

   买了几个摇杆模块，打算DIY一个APC220遥控器，嘿嘿，通道无限哦！

   不过交互协议比较麻烦了，而且只适合有自动驾驶仪的飞机，有大约50ms的延时，……

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   • DARKORIGIN 说：

     2012/05/01 于 15:27

     时分多路复用技术？
     延迟自然是少不了啦。

     构建简单的类似TCP/IP协议族不知道是否可以
     （呃，当然我只是新手对于通讯几乎一窍不通，只是以前大学学过一点点）

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8. DARKORIGIN 说：

   2012/05/01 于 15:24

   http://news.mydrivers.com/1/226/226140.htm
   刚刚看到一个报道，说俄有个牛人做了个四轴，加载了机枪，可以代替士兵近身搏斗了。。。。。

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   • 动力老男孩 说：

     2012/05/02 于 10:34

     嗯，前几天看过了，机枪扫射的感觉真刺激
     泪奔的是，这个五一调了3天，我的四轴还是不能平稳飞行。看来真的得重新做一个了

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     • darkorigin 说：

       2012/05/04 于 17:06

       可以考虑加入陀螺仪？

       另外，在飞行模型界又个概念叫做地效反应，就是说飞行器在近地飞行时会由于地面对气流的干扰，最终影响稳定，飞高了就没影响了。

       另外，很多成品的飞行器中都加入了2轴或者3轴陀螺仪，这样飞行器本身自己可以调整飞行姿态，减少操作者的压力。简化操作。
       具体原理就是循环的检测，然后针对数据进行纠正姿态。

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       • 动力老男孩 说：

         2012/05/05 于 10:06

         原来还有这种效应，我之前是看Ar.Drone在近地也可以飞得非常平稳，所以也想实现这样的效果。可能有点冒进了。陀螺仪我已经用了，问题在于陀螺仪是靠积分获取姿态的，时间久了会有误差，所以还用了一个重力传感器用来平衡。

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         • darkorigin 说：

           2012/05/05 于 11:09

           由于飞行器向下的气流冲击到地面，然后引发周围气流的波动，对飞行器本身稳定有一定影响。

           另外， 弱弱的问下，你的三轴陀螺仪是自己买芯片焊的还是买现成的插接板。
           我搜索了下，L3G4200D也才20多，成品就是120了，好吓人啊，呵呵
         • darkorigin 说：

           2012/05/05 于 11:15

           另外，好像有些卖玩具模型飞机（航模界称4通以下产品称之为玩具，飞行姿态都控制不了） 居然可以脱控状态保持飞行。
           看卖家的现场演示 手脱离遥控状态可以达到1分钟以上飞机不会摔机。
           山寨公司果然还是有高手啊！！！！！

           我是在虬江路 这边看到的。
           如果能反向分析也许能找到点什么技术经验。。。
         • 动力老男孩 说：

           2012/05/05 于 15:34

           是啊是啊，山寨也是卧虎藏龙啊
         • 动力老男孩 说：

           2012/05/05 于 15:02

           买的焊好的板子，确实也是一百多买的。在此之前也想省点儿钱，花了40买回来配件和空PCB板，结果这种封装徒手非常难焊，最后弄坏了……
9. 五＋ 说：

   2012/05/01 于 22:16

   你好，想问下我想控制一个舵机慢速正反转，并接一个红外开关，当红外开关感应时，正反转的速度加快，这样的程式怎么写，求指教啊……

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   • darkorigin 说：

     2012/05/02 于 03:15

     原理很简单，一个定时器（或者循环）
     里面就是条件判断 红外开关端口的电平变化

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     • 动力老男孩 说：

       2012/05/02 于 10:37

       正解，赞

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   • 动力老男孩 说：

     2012/05/02 于 10:37

     舵机不能连续旋转的吧，只是控制角度。你的需求说的不是很清楚，不过我建议你不要这样提问题，你应该把这个问题分解成舵机控制实验和红外读取实验，然后合并两个小实验，具体有问题再问。
     没有开发环境就求代码，没有人能帮你这个忙的

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     • darkorigin 说：

       2012/05/02 于 15:29

       这个命题真的是伪命题哈哈，我都没看出来，舵机貌似是不能连续的
       呵呵
       我直接理解为驱动电机了。呵呵
       其实感觉他这个实验就是类似于遇到障碍物就停止的机械车。

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       • 动力老男孩 说：

         2012/05/02 于 17:55

         应该是类似的反馈+控制的机构

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10. 老黎 说：

    2012/08/20 于 21:09

    螺旋桨在那里买的呀。

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