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电滑板攻略 – 主控板程序

由 动力老男孩 发表于 2015/05/21 22:57:41

这一部分内容也许会有点儿枯燥，对Arduino了解不多的同学，可能要先去预习一下。如果大家有需要的话，我也可以考虑发一系列Arduino的入门教程

主控板是指的装在滑板上的那一部分电路板，首先贴一下电路原理图：

电动滑板源代码

对着原理图，说说电滑板的几个功能：

1. JP1用来连接电调，这部分电路的供电也是从电调来来。说到这里顺便说一句，很多电调自带BEC功能，可以提供5V或6V的电压给单片机用。

电流可以支持到1A以上，带动各种传感器完全无压力。但是如果要点亮灯带或者响个大喇叭的话，就需要从电池直接引电压。

2. 标记SPK是个无源小喇叭，通过一定频率的方波来发出声音。

3. 中间那个方块就是Arduino pro mini，选用的是5V 16M的版本，它就是整个控制系统的“神经中枢”

4. Bluetooth就是蓝牙的插座，我们选用的蓝牙模块一共有6根针，我们用了最简的四根针方案，如果你需要修改蓝牙设置，得手动用夹子给Key针脚接高电平

5. LDR和4k7，是一个光敏电阻和一个4k7的电阻。一般的光敏电阻，电阻值随着光线的增大而减小，我们通过测量获取的电压，就可以评估当前的环境亮度。这样晚上天黑的时候，滑板的夜行灯就可以自动亮起来了

6. 那4个圆圈，它的目标是当主板需要采电时，把电池的正负极接到这里，然后再引出去。因为电压比较高电流比较大，所以一共4个大圆圈。

7. 圆圈边上的JP3，是用来接灯带的，因为我们用的是6S的电池，电压平时在24V左右，所以可以选用两条12V的灯带串联一下。

灯带边上是场效应管，你可以理解为一个电子开关，通过输入0或者1来关闭或打开灯带。

8. 左下角的JP2 是个独立的东西，它的作用是把原来电调的开关引到这个板子上来，避免甩着一个小尾巴（这个功能不用也可以）

代码如下，有些地方我写了注释，不好理解的地方请大家留言，我在后续的攻略里会继续介绍。

1. #include <EEPROM.h>
2. #include <Servo.h>
3. #include <SoftwareSerial.h>
5. SoftwareSerial mySerial(11, 5); //Product board
7. int motorPin = 12;    // The pin output PWM to control motor
8. int motorPin2 = 0;   // For the new board with 2 motors, if motorPin2 < 0, then ignore it
10. int hornPin = 10;
11. int hornOffTime = 1000; // Cannot use horn too long, must less than 1s
12. int hornStartTime = 0;
14. int power = 50;       // Control pow value, from 0 to 100;
15. long lastRecvTime = 0; // If cannot recv control info in 0.2s, stop the moto
16. int shutDownTimeRange = 200;
17. int powerScale = 100;  //if set the power scale by mobile
18. int testingValue = 0;
20. int lightMode = 2;   // 1: on; 2:off; 3: auto
21. int lightCtrlPin = 10;
22. int envLightSensorPin = 1;
23. boolean lightStatus = false;  // shutdown ligth by default
25. Servo powerServo;
26. Servo powerServo2;
28. // The Led pin for debug
29. int ledPin = 13;
30. int light = 1;
31. int counter = 0;
33. // Beep pin
34. int beepPin = 6;
35. boolean beepStatus = false;
37. // Connect to speaker
38. int tonePin = 6;
40. // battery pin
41. int batteryPin = 0;
42. float batteryScale = 11;
43. float batteryAlert = 3.5;
45. void setup()
46. {
47. pinMode(ledPin,OUTPUT);
48. pinMode(beepPin,OUTPUT);
49. pinMode(lightCtrlPin,OUTPUT);
50. pinMode(hornPin,OUTPUT);
52. powerScale = EEPROM.read(0);
53. if (powerScale <= 0 || powerScale > 100) powerScale = 100;
54. lightMode = EEPROM.read(1);
55. if (lightMode <= 0 || lightMode > 3) lightMode = 2; // default light off
57. Serial.begin(9600);
58. mySerial.begin(9600);
59. powerServo.attach(motorPin);
60. if (motorPin2 > 0) powerServo2.attach(motorPin2);
61. }
63. void checkBattery()
64. {
65. if (counter == 0 || counter == 200) {
66. int readValue = analogRead(batteryPin);
67. if (readValue > 5 && batteryScale * readValue / 1024 * 5 < batteryAlert * 6) {
68. digitalWrite(beepPin, beepStatus);
69. beepStatus = !beepStatus;
70. } else {
71. digitalWrite(beepPin, 0);
72. }
73. }
74. }
76. void updateCounter() {
77. counter++;
78. if (counter >= 400) counter = 0;
79. }
81. void switchLight()
82. {
83. if (counter == 0) {
84. digitalWrite(ledPin, light);
85. light = 1 - light;
86. //Serial.println(testingValue);
87. }
88. }
90. void sendPowerInfo()
91. {
92. if (counter == 0) {
93. mySerial.write((byte)(analogRead(batteryPin) / 4));
94. }
95. }
97. void loop()
98. {
99. long t0 = micros();
101. int readPower = -1;
102. while(mySerial.available()) {
103. readPower = mySerial.read();
104. lastRecvTime = micros();
105. digitalWrite(ledPin, light);
106. light = 1 - light;
107. //counter = 0;
108. if (readPower > 100) {
109. break;
110. }
111. }
112. if (readPower > -1 && readPower <= 100) {
113. // Normal status
114. power = readPower;
115. }
116. if (readPower == 255 || (lastRecvTime > 0 && (t0-lastRecvTime)/1000 > shutDownTimeRange)) {
117. power = 50; // 松手默认滑行
118. }
119. if (readPower > 100 && readPower <= 200) {
120. powerScale = readPower - 100;
121. EEPROM.write(0, (byte) powerScale);
122. }
123. if (readPower > 200 && readPower <= 203) {
124. lightMode = readPower - 200;
125. EEPROM.write(1, (byte) lightMode);
126. }
127. if (readPower == 204) {
128. digitalWrite(hornPin, 1);  // start horn
129. hornStartTime = t0;
130. tone(tonePin, 4000);
131. }
132. //if (readPower == 205 || (hornStartTime > 0 && (t0 - hornStartTime) / 1000 > hornOffTime)) {
133. if (readPower == 205) {
134. digitalWrite(hornPin, 0);  // stop horn
135. hornStartTime = 0;
136. noTone(tonePin);
137. }
138. // light control
139. if (lightMode == 1) {
140. // light on
141. digitalWrite(lightCtrlPin, 1);
142. lightStatus = true;
143. } else if (lightMode == 2){
144. // light off
145. digitalWrite(lightCtrlPin, 0);
146. lightStatus = false;
147. } else {
148. //auto
149. int envLight = analogRead(envLightSensorPin);
150. testingValue = envLight;
151. if (!lightStatus && envLight < 800) {
152. lightStatus = true;
153. }
154. if (lightStatus && envLight > 900) {
155. lightStatus = false;
156. }
157. digitalWrite(lightCtrlPin, lightStatus);
158. }
159. updateCounter();
160. switchLight();
161. checkBattery();
163. double T = 2500;
164. // if has power scale
165. double scaledPower = power;
166. if (power > 50) {
167. scaledPower = 50 + (power - 50) * powerScale / 100;
168. }
169. double len = 900 + scaledPower * 12; //(0~100对应总周期0.9ms～2.1ms)
170. powerServo.writeMicroseconds(len);
171. if (motorPin2 > 0) powerServo2.writeMicroseconds(len);
173. int leftMs = (int) (t0 + T - micros());
174. if (leftMs > 1500 && (t0-lastRecvTime)/1000 < shutDownTimeRange) {
175. sendPowerInfo();
176. leftMs = (int) (t0 + T - micros());
177. }
178. if (leftMs < 1) leftMs = 1;
179. delayMicroseconds(leftMs);
180. }

不知道为什么，这里的源代码格式功能不好用了，如果需要做过高亮的代码，请点击这里：

http://www.chuangkoo.com/blog/39

对 “电滑板攻略 – 主控板程序” 的 7 条 评论

1. 朱冰清 说：

   2015/05/22 于 14:51

   …………想要入门教程……可以的话可以发一份吗
   谢谢

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2. 朱冰清 说：

   2015/05/22 于 22:53

   或者有什么书可以推荐下吗 最近在图书馆找了几本书也看了下 不过…………大学学的是机械工程的 没什么太大的基础 很多都看不懂 基本没啥基础T^T 对了 我邮箱是 zyjzbqgz@163.com

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   • 动力老男孩 说：

     2015/05/23 于 15:44

     有一本特别基础的书，叫”爱上arduino“

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     • 朱冰清 说：

       2015/05/25 于 00:17

       谢谢啦 今天去图书馆找到了这本书 的确很基础呢 还找到一本 Arduino编程从零开始 感觉 也挺好的 教关于编程放面的 然后今天就实验了下 用之前买的arduino入门套装 想做一个那个书上说的 调光按钮 就是 按一下灯亮 按住不放灯会有变化 但失败了………………情况变成 按一下 等亮了 然后灯就开始变化 等再按一下灯就灭了QAQ

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       • 动力老男孩 说：

         2015/05/25 于 07:35

         是彩色灯吗？那是你的LED选了彩光的，只要通了电就会变色

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         • 朱冰清 说：

           2015/05/25 于 21:50

           嗯 对的 一通电就开始亮了 明明程序上不是这么写的T^T

           const int led = 9;
           const int kaiguan = 7;
           int zhuangtai = 0;
           int val = 0;
           int vval = 0;
           unsigned long st = 0;
           int liangdu = 128;

           void setup()
           {
           pinMode(led,OUTPUT);
           pinMode(kaiguan,INPUT);
           //vval=digitalRead(kaiguan); 不知道为什么这里再加上这 句就可以通电后不亮，不加的话通电就直接亮了//
           }

           void loop()
           {
           val = digitalRead(kaiguan);

           if((val == HIGH)&&(vval == LOW))
           {
           zhuangtai = 1 – zhuangtai;
           st = millis();
           };

           if((val == HIGH)&&(vval == HIGH))
           {
           if( zhuangtai==1 &&(millis() – st )>100)
           {
           liangdu++;
           delay(10);
           };
           };

           vval = val;

           if(zhuangtai==1)
           {
           analogWrite(led,liangdu);
           }
           else
           {
           analogWrite(led,0);
           };
           }
3. JeffBao 说：

   2015/07/29 于 11:26

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