解魔方的机器人攻略15 – 安装 Eclipse
由 动力老男孩 发表于 2009/12/27 17:40:49在远古时代，程序员们通常用写字板来编写Java程序，然后用Javac.exe和Java.exe来编译和执行。对于NXT来说，对应的命令是Nxjc和Nxj。写字板的好处是速度飞快，不用安装。据说直到现在还有一些固执的代码狂人会用写字板开发软件，顺便用CPU来爆玉米花。但是对于大多数开发人员来说，选一个好用的IDE（Integrated Development Environment）是非常重要的。
IDE就是传说中的开发环境，比如我们常用的VS2008，Eclipse等等。它可以帮助你记忆类名和函数名，减少代码的输入量，避免拼写错误，高亮显示不同的代码段，还可以中断和调试。
这里大力推荐的NXT开发环境是IBM的Eclipse：
Eclipse开发环境
安装Eclipse：
1，从www.eclipse.org下载最新版的Eclipse，我用的是3.4版本，可能有点老了
2，Eclipse是不需要安装的，直接把所有文件解压到一个目录。注意这个目录最好不要包含空格，而且安装之后最好不要随意移动
3，双击eclipse.exe就可以运行了，最好在桌面上创建一个快捷方式，比较方便
4，第一次运行Eclipse的时候，会有一些教程信息，有兴趣的可以看看
为Lejos配置Eclipse：
1，创建一个新的工程。选择File > New > Project打开下图所示的新工程选项窗口：
新建工程
选择Java Project并单击Next
2，输入你的工程名称，注意这里只能是英文。Eclipse会用这个名字创建一个新的目录：
输入工程名字
3，设置ClassPath
单击菜单中的 Project > Properties。在左侧选择“Java Build Path”，然后在右侧选择“Libraries”
这时候点击“Add External JARs…”，打开之前安装Lejos的目录，选中classes.jar文件。设置完成的结果如下图：
设置Class Path
4，接下来我们在Eclipse里面加上几个按钮，帮助我们编译和下载代码
选择菜单中的“Run > External Tools > External Tools Configuations”
先点一下“Program”，然后单击左上角的“New Launch Configuration”创建新的外部工具
添加外部工具
工具1：编译工具（NXJ compile tool)
location -> D:\lejos_nxj\bin\nxjc.bat (请换成自己的目录)
Working Directory -> ${project_loc}
Arguments-> ${java_type_name}.java
工具2：下载工具（Download To NXJ）
location -> D:\lejos_nxj\bin\nxj.bat
Working Directory -> ${project_loc}
Arguments-> ${java_type_name}
工具3：查看工具（NXT Explorer)
location -> D:\lejos_nxj\bin\nxjbrowse.bat
Working Directory -> D:\lejos_nxj\bin
Arguments-> 空的
5，现在把这三个工具添加到工具栏
点击工具栏中向下的箭头，选择“Organize Favorites”。在打开的窗口中，把刚才添加的三个工具全部加进来。
添加快捷操作按钮
6. 验证Eclipse环境搭建是否成功：
在新建的工程中添加一个MyFirstNxtProject.java文件，然后输入以下代码：
import lejos.nxt.*;
public class MyFirstNxtProject {
public static void main (String[] arg)
throws InterruptedException
{
do
{
String s = "test string";
LCD.clear();
LCD.drawInt( (int)(Runtime.getRuntime().freeMemory()),0,0);
LCD.refresh();
Thread.sleep(10);
} while (true);
}
}
完成后单击工具中的NXJ Compile进行编译，正常情况下不会出现任何错误，表示编译成功。
这时候打开NXT的电源，用USB线连接到电脑，听到“嘟”的一声，表示USB设备已经就绪。
这时候单击工具中的NXJ Download，把编译好的代码下载到NXT内部。
现在在NXT上操作，用按钮选中MyFirstNxtProject并执行，该程序会显示目前NXT可用的内存数。
Eclipse很喜欢
个人更喜欢用VIM。
windows下就用GVIM。
最近在学JAVA,收藏了
一直想学点嵌入式,用单片机搞个飞机坦克之类的东西…Symbian开源了以后或许有机会可以实现,目前是Symbian程序员刚入门..博主做的东西小有启发:)
博主的机器人很强啊。
大二的时候曾经组织过团队完成过几个机器人，没用完成度这么高的套件，而是纯手工打造，花了不少钱，但结果很令人振奋。
博主的文章让我重回到那个激情燃烧的时代了，怀念ing。
看了这个乐高机器人，很感兴趣，想买一个来好好玩玩。
NXT只有3个伺服电机，ARM7的处理器，我想知道还有没有像NXT这样的机器人组件产品。
动力老男孩应该对这方面的资料比较了解吧，还望赐教。
不错不错，我想起了当年电子设计大赛的情景
兄弟，我知道你是创新的，从你的说法来看，你应该是北京分公司的，我是新加坡总部的，不过刚刚自己辞职回深圳了。看到你的作品，不错，不错，恭喜一个。NXT自由度还可以再发挥下。米国现在有新版，你可以关注下，再次恭喜下。
to：max
同事啊，谢谢。嘿嘿，我也不在创新了，私聊私聊:D
麻烦讲一下颜色传感器的问题。。
一直为传感器的数据抖动和错误数据所困扰，不知该如何避免它。。
to：xiaoding
乐高的传感器确实有数据抖动的问题，环境光线对颜色传感器读数影响非常大，这个需要用算法弥补，我在后面的攻略里会讲
不错～虽然不一定要做魔方机器人..但从中学到的知识也可以在其他地方用到
题外话..我觉得网站的速度不错..可否推荐下是哪个空间商？
顶一个。写的帖子很有意思，有些话还很有道理。
8L的max，你好！你说米国的NXT有了新版，请问这个新版是啥啊？难道是9797+9684吗？
8L的max，你好！你说米国的NXT有了新版，请问这个新版是啥啊？难道是9797+9684吗？
—————-
自问自答吧，所谓的新版，原来是号称NXT 2.0的8547，将8527中的光电传感器升级为颜色传感器。
看来教育版的9797也要升级了，希望能快点，我准备购买9797+9684，要是9797有升级版的话，看来只有先等等了。
说错了，是9797+9648
你好，我就直说，我想和你做朋友。当然我也要弄ai，没办法，你是爱好有实力，我是爱好没实力，所以就想和你交流一些想法，看看能不能有所互相的提高。我的qq：315039973。当然你要是不用qq。请你告诉我我怎么联系你，从网络上。
新年快乐!
C#部分在哪里?
to: btyytt
C#部分还没介绍到呢，魔方的算法移到电脑端了。C#部分的功能主要是魔方解法计算，颜色分析和蓝牙通讯。
嗯 以前搞 java 时 Eclipse 也是我的最爱 怀念~
eclipse可不是IBM的喔~~
刚学java不久，最近上课要上 LeJos，看了相关资料，急忙装了个，Eclipse，又把它给转成了日语版的，因为英语太差，看不懂，结果很多资料都是用英语教，又要转回来了，悲剧啊
楼主，我下的最新的eclipse..但是不太会用。。研究了很久都没有找到往project里面添加.java文件的方法。。唯一发现就是要先建package然后在package里面建class..这样会出现一个.java文件。。然后我往里面输了上面的代码。。但是根据上面的用eclipse外接nxj complier编译的时候会出错
刚发现不用那个package就可以编译了。。但是我还是不知道如何向project中直接添加.java文件。。我是先建了package和class..然后把class的那个.java文件拖到了project的根目录下。。。
工具1：编译工具（NXJ compile tool)
location -> D:\lejos_nxj\bin\nxjc.bat (请换成自己的目录)
Working Directory -> ${project_loc}
Arguments-> ${java_type_name}.java
工具2：下载工具（Download To NXJ）
location -> D:\lejos_nxj\bin\nxj.bat
Working Directory -> ${project_loc}
Arguments-> ${java_type_name}
问一下 这部分不行啊 compile 报错 说”Variable references empty selection: ${project_loc}”
同样 download也有这个问题啊
如果${project_loc}不能用，你就把它换成你的项目路径，这个东西其实就是个快捷方式，你在dos下，直接输入 nxjc.bat d:/myproject/abc.nxj，是一样的效果
‘javac’ 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序
或批处理文件。
又有这个问题了…
Path里面没有加Java的环境变量
另:Win7
3000大洋可以做这个机器人我觉得也不错呀。。。不过为什么老男孩筒子会想到这个创意的呢，呢
这是小时候的一个想法:)
之前弄陀螺之前和同学一起交流，他说弄一个自动解耳机绳的机器人，因为即使将耳机绳理好之后，放到口袋再拿出来，耳机绳又乱成一团了，很烦。。。
为这个事情弄个机器人太夸张了吧，有一种耳机绳绕线器，是塑料片状的，每次使用的时候绕上就行，很方便的
请问，如何新建的工程中添加一个MyFirstNxtProject.java文件？
还有，说明书的那个问题谢谢你。
如果那个NXJ Compile编译成功了，会不会在console中出现“javac: 无效的标志： NXJ
用法：javac ···”等字样？
请教一下，在这期攻略中的第四步添加按钮时
创建“NXJ DOWNLOAD”出现问题 Variable references empty selection: ${java_type_name}
这怎么解决？
急急急急急！！！
你直接试过命令行操作吗？Eclipse只是一个IDE环境，它的作用就是给你一个写代码的地方，另外提供几个操作的快捷方式（按钮）
所以你可以先用写字板写一小段程序，然后直接在命令行用nxj执行，看看会不会出错。
（帮忙分析下怎么回事）命令行操作如下：Microsoft Windows XP [版本 5.1.2600]
(C) 版权所有 1985-2001 Microsoft Corp.
C:\Documents and Settings\Administrator>cd/d C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\s
amples\src\org\lejos\sample\tune
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>nxjc tune.ja
va
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>nxjlink -v T
une -o Tune.nxj
js.tinyvm.TinyVMException: found class org.lejos.sample.tune.Tune instead of req
uested Tune
at js.tinyvm.ClassRecord.getClassRecord(ClassRecord.java:876)
at js.tinyvm.Binary.processClasses(Binary.java:362)
at js.tinyvm.Binary.createFromClosureOf(Binary.java:309)
at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:97)
at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:48)
at lejos.pc.tools.NXJLink.start(NXJLink.java:134)
at lejos.pc.tools.NXJLink.run(NXJLink.java:101)
at lejos.pc.tools.NXJLink.start(NXJLink.java:33)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0(Native Method)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke(NativeMethodAccessorImpl.
java:39)
at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(DelegatingMethodAcces
sorImpl.java:25)
at java.lang.reflect.Method.invoke(Method.java:585)
at lejos.pc.tools.ToolStarter.startTool(ToolStarter.java:31)
at lejos.pc.tools.NXJLink.main(NXJLink.java:28)
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>nxjupload Tu
ne.nxj
Found NXT: NXT2 001653083F48
leJOS NXJ> Upload successful in 141 milliseconds
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>nxj -r Tune
leJOS NXJ> Linking…
js.tinyvm.TinyVMException: found class org.lejos.sample.tune.Tune instead of req
uested Tune
at js.tinyvm.ClassRecord.getClassRecord(ClassRecord.java:876)
at js.tinyvm.Binary.processClasses(Binary.java:362)
at js.tinyvm.Binary.createFromClosureOf(Binary.java:309)
at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:97)
at js.tinyvm.TinyVMTool.link(TinyVMTool.java:48)
at lejos.pc.tools.NXJLink.start(NXJLink.java:134)
at lejos.pc.tools.NXJLinkAndUpload.run(NXJLinkAndUpload.java:108)
at lejos.pc.tools.NXJLinkAndUpload.start(NXJLinkAndUpload.java:49)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke0(Native Method)
at sun.reflect.NativeMethodAccessorImpl.invoke(NativeMethodAccessorImpl.
java:39)
at sun.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(DelegatingMethodAcces
sorImpl.java:25)
at java.lang.reflect.Method.invoke(Method.java:585)
at lejos.pc.tools.ToolStarter.startTool(ToolStarter.java:31)
at lejos.pc.tools.NXJLinkAndUpload.main(NXJLinkAndUpload.java:42)
C:\ProgramFiles\eclipse\workspace\samples\src\org\lejos\sample\tune>
在NXT上无法执行啊
想起一个事情，你的电脑是什么系统，64位机还是32位？
貌似64位系统没法使用lejos
终于搞明白了，原来sample里的java文件中的程序：
package org.lejos.sample.helloworld;忘记删了！！！
看来以后得吸取教训呐！
多谢老大！！！
哈哈，搞定就好 ：）
工具2：下载工具（Download To NXJ）
location -> C:\ProgramFiles\leJOS_NXJ\bin\nxj.bat
Working Directory -> C:\ProgramFiles\leJOS_NXJ\eclipse\workspace
Arguments-> ${java_type_name}
出现了Variable references empty selection: ${java_type_name}
？？
这时候单击工具中的NXJ Download，把编译好的代码下载到NXT内部。怎么下载到内部
1. java.io.IOException: OPEN WRITE failed
at lejos.nxt.remote.NXTCommand.openWrite(NXTCommand.java:179)
at lejos.nxt.remote.NXTCommand.uploadFile(NXTCommand.java:450)
。。。
NXJ Download 时发生这样的问题是源于什么？
2. 下载到NXT中成功后，在NXT中找不到上载的程序，无法运行？
急需。。。
谢谢。。。
IOException表示没有找到输入输出的通道，所以应该是连接错误，非常大的概率是驱动没有装好。
你是用蓝牙连接还是用USB连接？
传输不成功，当然NXT里就找不到啦