做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

之前已经介绍了萝卜头转魔方的各个分解动作，今天介绍如何用颜色传感器读取魔方的颜色。这一部分可以分成三部曲：
1，依次扫描魔方的6*9=54个色块
2，用蓝牙连接把数据发送到电脑
3，通过颜色分组函数，从读数分辨出不同的颜色

这里先说明一下：虽然乐高的颜色传感器以RGB的形式返回颜色值，但是并不是想象中的那样，红色返回(255,0,0)，蓝色（0,0,255）这么轻松。事实上这个数值受环境光线强度影响非常大，即使相同的环境下，读数仍然会有跳动。例如下面几个读数：

[0,1,2]=>RGB=(23,0,0),RawRGB={45,1,8}  //红色
[0,2,2]=>RGB=(30,0,0),RawRGB={60,1,5}  //红色
[2,1,2]=>RGB=(28,0,0),RawRGB={55,12,8}  //橙色
[2,2,1]=>RGB=(29,0,0),RawRGB={57,14,14}  //橙色

如果你仅想从RGB来分辨颜色的话，将会“很受伤”。不过今天我只介绍第一步（扫描），在PC端程序部分再介绍如何识别颜色。

因为颜色传感器一次只能读一个点，所以要扫描魔方的话，必须把54个点都扫到。我们以扫描其中一个面为例，看看两个电机怎么配合扫描到所有的9个点。首先，颜色传感器的电机中心位置，应该在2，4两个点的中心延长线上。这样在魔方位置不动的情况下，就可以扫描到中心和四个角了。（相关文章：颜色传感器的安装）

扫描魔方中心和魔方的角

然后，让底座旋转一定的角度，同时传感器电机也稍微调整，这样就可以扫到4个棱的颜色。

扫描魔方的棱

以这种方式扫描一圈，就可以把魔方的一个面读完了。最后使用魔方操作的分解动作，把魔方翻过来倒过去，直到把六个面依次扫描出来。有一件非常麻烦的事情是，在魔方翻来翻去的过程中，数组并不是每次都以0为左上角，它是不停的变换的（相关文章：魔方坐标系）。我用了下面这个map表，用来标记读数的顺序，这可是牺牲了数百个脑细胞换来的，其中idx数组是每个面内的依次读取顺序，idex2数组是不同的面的读取顺序：

int[][] idx={
	{4,6,7,8,5,2,1,0,3},
	{4,0,3,6,7,8,5,2,1},
	{4,2,1,0,3,6,7,8,5},
	{4,8,5,2,1,0,3,6,7},
	{4,2,1,0,3,6,7,8,5},
	{4,2,1,0,3,6,7,8,5}};
int[] idx2={5,1,4,3,2,0};

我们以上一次的程序为基础，添加以下变量和函数：

	//add offset positions for color sensor motor
	static int ColorMotorOffset1 = 33;
	static int ColorMotorOffset2 = 9;
	static int ColorMotorOffset3 = 18;
	static int ColorReadPostion1 = 162;
	static int ColorReadPostion2 = 154;

	//Read each side colors of the cube
	public static void ReadAllSide()
	{ }

	//Read one side by the index
	public static void ReadOneSide(int nSideIndex)
	{ }

最后加一个测试入口，当按下Enter键时，开始扫描魔方。相信看过前面文章的朋友，这里不需要说明了。点此查看具体的代码吧。

补充个小小的说明：我在代码里面统一用英文加了注释，不是在装酷，主要是因为上班的时候是这样强制要求的，以至于自己做东西也养成这种习惯了。