做做AI，造造人 - 动力老男孩的博客

出手NXT2.0 8547

由 动力老男孩 发表于 2010/09/24 20:57:29

家里有一套lego NXT 9797，做好萝卜头以后，有时候想做点东西玩，总是不舍得把它拆了，但是再买一套又觉得有点贵。圈圈妈是属于豪放派的，严重鄙视我这种葛朗台的行径。上周末借口圈圈百天，给我买了一套NXT2.0。嘿嘿，说明书上分明写着“10岁以上适用”。好吧，十年后我一定把这套玩具还给圈圈:)

NXT 2.0

和原来的9797大体对比了一下，传感器方面少了亮度传感器（light sensor）和声音传感器（sound sensor），但是多了一个按钮（奸商们管这个叫触觉传感器touch sensor）和一个颜色传感器（color sensor）。另外9797有一个锂电，8547没有。

颗粒方面，8547没有那个大齿轮盘（48452cx1），所以想用8547做魔方机器人的朋友，只能改变设计结构或者单独买这个齿轮了。

其实我最关注的还是那个颜色传感器，毕竟当年萝卜头就是在判断颜色的时候吃尽苦头，我很想看看新传感器效果如何。8547带的颜色传感器是乐高公司自己生产的，而我之前用的那个是HiTech公司生产的，看下面这个图，其中三角眼的是乐高公司产品，斗鸡眼的是HiTech公司的产品：

两个公司的传感器对比

因为这个传感器是新产品，所以我原来的代码不能直接使用（lejos 0.6版本）。从lejos的官网上看到NXJ 0.85版本支持NXT2.0的颜色传感器，迅速找了根牙签，把固件刷新到0.85。关于这根神奇的牙签如何使用，请猛击这里并搜索“牙签”关键字。

需要注意的是，在0.85的API里，有ColorSensor和ColorLightSensor两种传感器，其中ColorSensor对应HiTech公司的那个，ColorLightSensor对应的乐高公司的。从API文档看了下，重点有下面几个函数：

构造函数：ColorLightSensor(SensorPort port, int type)
其中port是类似SensorPort.S1的端口号，type是一组Enum的值，设置的type可以在setType函数中修改。

获取颜色：int[] getColor()
返回的数组长度为4，分别是R，G，B和Null，其中RGB好理解，分别对应红黄蓝的颜色分量，最后一个分量暂时扔一边不管

设置照明：void setFloodlight(boolean floodlight)
这个函数用来开关传感器的灯光，和之前亮度传感器的类似。这个函数还有另外一个重载，参数是颜色值，我编译没有通过所以没有测试。

设置模式：void setType(int type)
这里的type和构造函数里的type是一样的，有下面几种值：

ColorLightSensor.TYPE_COLORFULL     //读取全部颜色
ColorLightSensor.TYPE_COLORRED      //只读红色
ColorLightSensor.TYPE_COLORGREEN    //只读绿色
ColorLightSensor.TYPE_COLORBLUE     //只读蓝色
ColorLightSensor.TYPE_COLORNONE     //不知道是啥，可能是不开背景灯的意思吧

让我非常恼火的是，这个版本的API默认是有问题的，读出来的颜色值都是0。根据忧郁飞花同学的提示，我在Lejos的论坛上找到了答案，有兴趣深入了解的同学请看原帖。

按帖子中的方法修正了bug，传感器终于亮了而且可以读数了，效果非常好！因为有照明的缘故，在伸手不见戒指的晚上也读数。
看看很炫的效果图，分别是不同的type模式下setFloodlight(true)的照片：

lego的颜色传感器，可以当彩灯了

摸黑读了一圈颜色，下面是一组数据，看上去效果很不错。
蓝：118,125,213
绿：102,196,148
红：280, 80, 79
橙：296,134,101
黄：300,237,107
白：323,318,324

试验完毕，在此感谢下假公济私的圈圈妈

nxt2.0 颜色传感器

对 “出手NXT2.0 8547” 的 25 条 评论

1. juqkai 说：

   2010/09/25 于 13:29

   恭喜恭喜

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2. alai 说：

   2010/09/25 于 16:11

   特来道贺～

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3. carlton 说：

   2010/09/25 于 20:13

   看来要是搞了个魔方机器人，估计由此引起的在这方面的花费将远远超标～！

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4. SEVEN 说：

   2010/09/27 于 16:20

   有个疼你的好媳妇，哈哈。

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5. z 说：

   2010/09/27 于 17:37

   这个要登记造册，好好保管，不然到时圈圈造出个缺胳膊少腿的机器人来。。。
   另外最近想开始搞点东西，用 Arduino 的话有什么必备、建议购买的呢？求张单子，越细越好，现在是什么都还没有呢

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   • 动力老男孩 说：

     2010/09/29 于 08:52

     Arduino的控制板肯定是需要的
     还需要一些扩展板，例如控制电机的话，就需要相应的驱动板
     如果想要远程控制的话，就要蓝牙扩展板
     就看你想做什么功能了

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6. 忧郁飞花 说：

   2010/10/03 于 16:27

   我觉得这套给的零件没有教育版的好~~~
   话说我同学一次性购买了一套9797和一套9648。。。让我甚是汗颜啊。。

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   • 动力老男孩 说：

     2010/10/04 于 06:24

     同感，9797的颗粒多很多
     非常喜欢那个装散件的盒子，另外还有锂电池
     现在淘宝一般买9797还送充电器和软件光盘
     这样就方便多了:)

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7. becky 说：

   2010/11/17 于 20:51

   我一直在等待NXT的下一代……

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   • 动力老男孩 说：

     2010/11/18 于 10:46

     第一代貌似是98年出现的，NXT是2006年
     希望下一代别等到2014年:)

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8. 小乐 说：

   2010/12/09 于 11:23

   你老婆真好哪~~~~羡慕S了~

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9. 风雪冲 说：

   2012/05/17 于 09:37

   老大 打扰了，又得麻烦你了！
   如果我用HiTech公司的颜色传感器，lejos用0.6版的话，代码部分是不是可以直接使用？ 着急啊！！！

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   • 动力老男孩 说：

     2012/05/17 于 10:02

     没错，如果是这两个版本的话，就跟我当时一样了

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     • 风雪冲 说：

       2012/05/19 于 11:30

       老大
       鉴于找不到重启键，索性不用lejos0.6了，现在我已经把机子刷成lejos0.85版，因为lejos0.85也识别color senor不一定非得用colorlightsennor
       只不过得改下您的代码部分
       加了import lejos.nxt.addon.ColorSensor
       改了color.getRedComponent()，
       编译成功了！
       打算买一个hitech公司的颜色传感器，
       这样思路就和您的重合了，是吧？？？

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       • 风雪冲 说：

         2012/05/19 于 11:44

         对了，老大，告诉我hitech公司的颜色传感器型号啊

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         • 动力老男孩 说：

           2012/05/19 于 20:48

           木有型号啊，直接搜hitech color sensor就找到了，但是不知道这么多年了还有没有
         • 风雪冲 说：

           2012/05/21 于 10:22

           hitech公司的颜色传感器国内好像没有吧，国外的还得十天半月的，时间有限啊，老大，不知您知不知道那个网店有卖的？
         • 动力老男孩 说：

           2012/05/21 于 15:54

           http://s.taobao.com/search?q=%D1%D5%C9%AB%B4%AB%B8%D0%C6%F7+%C0%D6%B8%DF&initiative_id=staobaoz_20120521
           看其中有两个灯的那种：
           http://item.taobao.com/item.htm?id=15545420446&_u=luj0meb5a8
   • 动力老男孩 说：

     2012/05/17 于 10:04

     需要注意的是，hiTech公司的传感器不带光源的，所以你最好弄个台灯啥的，从侧面照着。原则是让魔方表面照明良好，没有阴影。不然的话读颜色会有错误。

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     • 风雪冲 说：

       2012/05/17 于 10:32

       现在的问题在于主机背面好像没有重启键啊！致命！

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     • 风雪冲 说：

       2012/05/17 于 10:43

       找不到您说的重启键。。。以前把机子刷成0.85版的，但不会用那个三角眼传感器，所以出此下策
       0.85安装完毕的时候，有刷机提示。而0.6版的lejos不用安装也没有刷机提示啊

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       • 风雪冲 说：

         2012/05/18 于 20:31

         哭死我了。。。
         终于会用颜色传感器读数了。。。在试验了无数次代码之后，改换api，终于成功编译，并读出数来了：r=83，g=71，b=58，n=1
         哭死我了。。。

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         • 动力老男孩 说：

           2012/05/19 于 00:20

           恭喜恭喜，这才有成就感啊
10. wx2000 说：

    2012/08/04 于 23:32

    请教一下 8547 含电池和充电器吗，最近打算入手一个。谢谢！

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    • 动力老男孩 说：

      2012/08/07 于 23:33

      好像没有电池和充电器

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