解魔方的机器人攻略6 – 结构设计
由 动力老男孩 发表于 2009/12/02 17:37:58接下来我会给大家介绍如何搭建萝卜头的结构。事先需要说明以下几点：
1，搭建好的萝卜头是不能动的，只有烧入程序以后，它才开始有思考能力
2，所有照片都是我在搭建过程中拍的，许多地方后来都做了修改
3，如果你完全按照我的攻略，肯定可以复制出一个萝卜头，这叫“抄作业”
4，如果你参考我的攻略，领会精神，也可以做出自己的窝窝头或其他什么头，这叫“做作业”
凡事预则立，不预则废。开始动手之前，在脑子里要先有大致上的构思。
NXT套装一共有三个电机，四个传感器（声音，距离，亮度和接触），另外有个单独的颜色传感器。
颜色传感器每次只能读一个点的颜色，为了扫描整个魔方，必须用一个电机带动它来读取不同的位置。
剩下的两个电机，一个用来“转”，一个用来“翻”和“抓”，这样才能切换到不同的面并进行操作。
有了大概的方向以后，就可以按照这个思路来搭建了。乐高有个巨大的优点就是积木式的设计，你可以随意调整它的结构。
我目前的这个方案也是经过了许多次的尝试，搭了又拆，拆了又搭，等大拇指上磨出一层茧的时候就差不多了。
在我的设计里，后来陆陆续续加了一些功能，其中影响到结构的包括：
1，增加了距离传感器，用来判断底盘上是否放上了魔方。
2，增加了亮度传感器，用来修正底盘旋转角度的误差。
3，为机械臂增加了一组减速齿轮，用以增加臂力，避免脱臼和骨折的发生。
由于这些原因，加上我也懒得拆开重新拍一遍，所以你看到的照片和最终的成品会有一些不同。
从另一个角度来说，结构设计并没有标准答案，你可以发挥想象力，做出更个性的机器人！
（呼呼，又说了很多废话，下面正式开始上图）
NXT套装一共有三个电机，四个传感器（声音，距离，亮度和接触），另外有个单独的颜色传感器接下来我会给大家介绍如何搭建萝卜头的结构。事先需要说明以下几点：
1，搭建好的萝卜头是不能动的，只有烧入程序以后，它才开始有思考能力
2，所有照片都是我在搭建过程中拍的，许多地方后来都做了修改
3，如果你完全按照我的攻略，肯定可以复制出一个萝卜头，这叫“抄作业”
4，如果你参考我的攻略，领会精神，也可以做出自己的窝窝头或其他什么头，这叫“做作业”
凡事预则立，不预则废。开始动手之前，在脑子里要先有大致上的构思。
NXT套装一共有三个电机，四个传感器（声音，距离，亮度和接触），另外有个单独的颜色传感器。
颜色传感器每次只能读一个点的颜色，为了扫描整个魔方，必须用一个电机带动它来读取不同的位置。
剩下的两个电机，一个用来“转”，一个用来“翻”和“抓”，这样才能切换到不同的面并进行操作。
有了大概的方向以后，就可以按照这个思路来搭建了。乐高有个巨大的优点就是积木式的设计，你可以随意调整它的结构。
我目前的这个方案也是经过了许多次的尝试，搭了又拆，拆了又搭，等大拇指上磨出一层茧的时候就差不多了。
在我的设计里，后来陆陆续续加了一些功能，其中影响到结构的包括：
1，增加了距离传感器，用来判断底盘上是否放上了魔方。
2，增加了亮度传感器，用来修正底盘旋转角度的误差。
3，为机械臂增加了一组减速齿轮，用以增加臂力，避免脱臼和骨折的发生。
由于这些原因，加上我也懒得拆开重新拍一遍，所以你看到的照片和最终的成品会有一些不同。
从另一个角度来说，结构设计并没有标准答案，你可以发挥想象力，做出更个性的机器人！
（呼呼，又说了很多废话，下面正式开始上图）
之前说了，9797搭配销售的有一块锂电池，但是没有充电器。而8527更是连锂电都没有。
NXT需要9V电压，共计六节电池，说实话每次充电真是烦死我了（我的充电器是4口的，总过需要30小时充电！）。
如果你想单独购买充电套装，对不起，大概需要700块钱！
好吧，忍无可忍了，下面看看我用废纸，铁钉，电线和直流变压器做成的电源：
1，找两根铁钉，长一点的，需要跟电池差不多长
2，在铁定上绕上两根电线，注意用红线连接正极，黑线连接负极
3，用白纸把铁钉裹住，裹成差不多跟电池一样大
4，买一个圆口的9V电源，额定电流要大，如果需要给锂电池充电的话，最好电流在800mA以上
5，买一个圆口的小插座，用来连接铁钉和电源
算一算成本，小插座2元，9V电源15元，其他的铁钉电线啥的从平时收集宝贝的箱子里翻翻就有了（也有人称之为叫垃圾箱，玩机器人的兄弟，平时需要养成收破烂的习惯）
看看效果吧：
二十元的电源套装
9V直流电源
铁钉做成的“假电池”，正好可以放进电池盒
好了，所有需要的材料都已经列出来了，大概只需要2700~3000元左右。
接下来咱们就可以动手开工了！
PS：应程序猎人的要求，我再贴两张清晰一点的接口图片
电源插口
后面的三个焊脚，用万用表量，两个连通的是地，另一端是正
至于插口的大小，带上你的变压器，在电子市场试一下就知道啦！
动力哥 买了个9797后还买什么零件才能组装成魔方机器人啊？我不差钱
9797应该差不多够了，可能有些零碎的散件会缺几个，随便买个小车之类的补充一下就行