Segway雏形
由 动力老男孩 发表于 2010/12/20 20:52:04几个月前企图做一个两轮平衡机器人，当时准备用手机的重力感应器来做，结果悲剧了。有兴趣的朋友请回顾“悲剧的一周”。俗话说的好，从哪里摔倒，就从哪里爬起来，这几天看了Lego高手Robin同学的视频，模仿搭了一个小人，改天有空再继续写代码。
两轮平衡小人
话说这种两轮小车，大家一般都叫它Segway，查了下才知道这是一款产品，据说美国的那个小布什是它的粉丝，连中国的特警也喜欢玩这个：
中国特警是在过家家吗？
这个玩意儿其实没有看上去的那么容易玩，驾驶员（姑且这么称呼）通过调节身体的倾斜角度，以此来控制Segway的速度和方向。看看布什小朋友是怎么摔倒的：
乔治.狗啃屎.布什
最后，建议小朋友们最好不要玩这个东东。第一是因为这个家伙价格不菲，第二是因为它确实有危险。最悲剧的莫过于Segway公司的CEO，此人在悬崖边玩自家产品，不幸坠河身亡，可惜了数亿美元的家产。所以大家还是自己搭个小车玩玩就好。
不知道上哪去买平衡用的传感器？
需要用陀螺仪传感器，淘宝上有卖的
也可以直接去美国的hiTechnic官网上买
http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NGY1044
淘宝上看到加速度传感器，说也能做自平衡机器人，那么和陀螺仪有什么区别呢？
我的理解是：
加速度传感器测量的是线性的加速度
陀螺仪传感器测量的是角加速度
不过目前的加速度传感器好像就是重力感应器
跟真正意义的“加速度”还不太一样
静止不动的时候，能测量出9.8的加速度
而陀螺仪静止不动时，读数为0
我之前试的版本，是用颜色传感器返回亮，来做平衡的。对反射面的要求比较高。
这两种我都没用过，最近在考虑从网上订购。
我觉得如果要做的话还是用陀螺仪。
加速度传感器，传回的是加速度的值(汗，我说了句废话)，但是在SegWay这类的应用中，当刚刚开始有小的扰动时，加速度的变化是极小的，传感器往往分辨不出。(我严重怀疑这种传感器读到的是重力传感器在不同方向的分量，这样的话就更小了)
而陀螺仪就不同，它测得的是角速度的变化，所以对于自平衡机器人来讲是比较方便的。
segway目前參酌有人做好的範本（如nxc版本、lejos版本等），不外乎考慮segway的gyro sensor的角速度讀值轉化成機身角度，以及計算車輪移動所產生的position和輪子移動的速度，來計算下一刻nxt需要的power。
不過原始碼不易了解他們所設定的原因為何。所以總是不得其門而入。
不知您在設計時是否僅使用一顆gyro sensor?還是有一併使用其他的傳感器？另外，segway在設計時，您是否有演算法可以提供後進參酌？
我这儿也有2只半拉的轮子. 好多年前的事了,还是速可达刚刚开始露头时的,…..是用2个铁罐头外套胶皮带做轮子,雨括电机做动力. 结果一直没找到传感器,就半途而废了.
那时布什还没摔着,CEO也没出故障,咱就极力反对载人,认为远远没有纵向2轮(常规电动车)安全实惠······这是在以高科技逆天行事,不会有好报.(都还能找到旧帖为证).
但是,坚决支持机器人用这种方式得走. 最好还是改一轮为三轮, 就方便跨越不大的障碍了.